[发明专利]用于无人设备的定位方法、装置、介质及无人设备

说明书

本公开涉及一种用于无人设备的定位方法、装置、介质及无人设备，该方法包括：获取当前时刻采集到的图像中的目标特征点；确定目标特征点在上一时刻采集到的图像中是否存在；在确定目标特征点在上一时刻采集到的图像中不存在的情况下，确定目标特征点在距离上一时刻最近的多个时刻采集到的图像中是否存在；在确定目标特征点在距离上一时刻最近的多个时刻采集到的图像中存在的情况下，根据目标特征点在当前时刻采集到的图像中的位置信息和在多个目标图像中每一目标图像中的位置信息，确定目标特征点的目标三维位置信息；根据目标三维位置信息，对无人设备进行定位。如此，可以提高目标特征点的目标三维位置信息的准确性，保证无人设备的定位精度。

技术领域

本公开涉及定位领域，具体地，涉及一种用于无人设备的定位方法、装置、介质及无人设备。

背景技术

无人设备，例如无人机，在配送、物流、航拍等领域的使用越来越广泛。无人设备依靠于高精度的定位技术支撑，只有准确的定位信息，才能保证无人设备的安全、精准运行。

相关技术中，无人设备一般采用视觉定位技术进行定位，视觉定位技术即通过设备中集成的相机采集周围环境图像，利用图像中的特征点确定无人设备的定位信息的定位方式。如果对无人设备的定位精度不高，便无法准确判断无人设备的运行轨迹，这样便无法保证无人设备的安全、精准运行。

发明内容

本公开的目的是提供一种用于无人设备的定位方法、装置、介质及无人设备，在目标特征点未被连续跟踪的情况下，提高目标特征点的目标三维位置信息的准确性，从而保证无人设备的定位精度。

为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种用于无人设备的定位方法，所述方法包括：获取当前时刻采集到的图像中的目标特征点；确定所述目标特征点在上一时刻采集到的图像中是否存在；在确定所述目标特征点在上一时刻采集到的图像中不存在的情况下，确定所述目标特征点在距离所述上一时刻最近的多个时刻采集到的图像中是否存在；在确定所述目标特征点在距离所述上一时刻最近的多个时刻采集到的图像中存在的情况下，根据所述目标特征点在所述当前时刻采集到的图像中的位置信息和在多个目标图像中每一所述目标图像中的位置信息，确定所述目标特征点的目标三维位置信息，其中，所述目标图像为在早于所述上一时刻采集到的、包括所述目标特征点的图像；根据所述目标三维位置信息，对所述无人设备进行定位。

可选地，在确定所述目标特征点在距离所述上一时刻最近的多个时刻采集到的图像中存在的情况下，所述方法还包括：获取所述目标特征点的第一三维位置信息；在获取到所述第一三维位置信息的情况下，确定所述第一三维位置信息是否满足预设条件；在确定所述第一三维位置信息不满足所述预设条件的情况下，再根据所述目标特征点在所述当前时刻采集到的图像中的位置信息和在多个目标图像中每一所述目标图像中的位置信息，确定所述目标特征点的目标三维位置信息。

可选地，所述方法还包括；在确定所述第一三维位置信息满足所述预设条件的情况下，将所述第一三维位置信息作为所述目标三维位置信息。

可选地，所述根据所述目标特征点在所述当前时刻采集到的图像中的位置信息和在多个目标图像中每一所述目标图像中的位置信息，确定所述目标特征点的目标三维位置信息，包括：根据所述目标特征点在所述当前时刻采集到的图像中的位置信息和在多个目标图像中每一所述目标图像中的位置信息，确定所述目标特征点的第二三维位置信息；确定所述第二三维位置信息是否满足预设条件；在确定所述第二三维位置信息满足所述预设条件的情况下，将所述第二三维位置信息确定为所述目标三维位置信息。

可选地，所述预设条件包括：所述目标特征点在每一所述目标图像中的位置信息与所述目标特征点的三维位置信息在对应目标图像中的投影位置信息之间的差值的方差小于预设阈值。