[发明专利]一种使用正交解耦力矩驱动的三自由度光电吊舱有效
| 申请号： | 202010341796.2 | 申请日： | 2020-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN111506118B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 代旺;毛耀;张超;任戈 | 申请（专利权）人： | 中国科学院光电技术研究所 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610209 *** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 使用 正交 力矩 驱动 自由度 光电 | ||
【权利要求书】：
1.一种使用正交解耦力矩驱动的三自由度光电吊舱，其特征在于：该吊舱使用球关节作为载体与稳定平台的支撑，该吊舱至少包含以下结构：球关节支撑(3)，正交解耦驱动组，相对姿态检测模块和驱动控制系统；在球关节约束下，稳定平台与载体间可以认为仅存在位移自由度约束；三个方向的旋转自由度通过分布在载体上的定子(1)与稳定平台的动子上的正交解耦驱动组进行驱动，定子(1)结构中有外延的半球形结构，包覆在半球形转子(2)外部；半球型转子(2)与球关节支撑(3)固连，半球型转子(2)连接载荷(5)作为系统的稳定平台；半球型转子(2)的外壁布置着球壳型永磁体组，定子(1)球壳内部布置着球壳型线圈；半球型转子(2)和定子(1)的球心均为球关节支撑(3)中心，半球型转子(2)与定子(1)的球形间隙即为由球壳型永磁线圈组合的面型电机组(4)，为半球型转子(2)提供空间三自由度转动驱动；通过惯性姿态测量单元，接触或非接触测量方式对稳定平台相对载体的姿态进行测量，结合光电载荷测量得到的目标绝对姿态偏差，馈入驱动控制系统，解算出控制电流加载到球形驱动组中，实现对光轴的稳定跟踪功能。
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