[发明专利]三维距离测定装置

权利要求书

1.一种三维距离测定装置，其将被摄体的位置输出为距离图像，其特征在于，

所述三维距离测定装置具备：

发光部，其向所述被摄体照射光；

受光部，其检测来自所述被摄体的反射光；

距离计算部，其基于在所述受光部检测出的反射光的传递时间，计算到达所述被摄体的三维距离；

图像处理部，其基于通过所述距离计算部计算出的距离数据，生成所述被摄体的二维的距离图像；以及

距离模式选择处理部，其从能够测定的距离范围不同的多个距离模式中，选择预定的距离模式，设定所述发光部的驱动条件，

通过所述距离模式选择处理部，在第一帧中获取来自第一距离模式的三维距离数据，在第二帧中获取来自第二距离模式的三维距离数据，

通过所述图像处理部，将在第一帧以及第二帧获取到的三维距离数据组合，生成所输出的帧的三维距离数据。

2.根据权利要求1所述的三维距离测定装置，其特征在于，

第一距离模式中的成为能够测定的距离范围的远距离侧的界限距离小于第二距离模式中的成为能够测定的距离范围的远距离侧的界限距离，

第一距离模式中的成为能够测定的距离范围的全部或者一部分与第二距离模式中的成为能够测定的距离范围的一部分是相同的距离。

3.根据权利要求2所述的三维距离测定装置，其特征在于，

所输出的帧的三维距离数据在第一距离模式中的成为能够测定的距离范围中选择第一帧的三维距离数据，在仅在第二距离模式中成为能够测定的距离范围中选择第二帧的三维距离数据。

4.一种三维距离测定装置，其将被摄体的位置输出为距离图像，其特征在于，

所述三维距离测定装置具备：

发光部，其向所述被摄体照射光；

受光部，其检测来自所述被摄体的反射光；

距离计算部，其基于在所述受光部检测出的反射光的传递时间，计算到达所述被摄体的三维距离，

图像处理部，其基于通过所述距离计算部计算出的距离数据，生成所述被摄体的二维的距离图像；以及

距离模式选择处理部，其从能够测定的距离范围不同的多个距离模式中，选择预定的距离模式，设定所述发光部的驱动条件，

通过所述距离模式选择处理部，在第一帧中至少获取来自第一距离模式以及第二距离模式的三维距离数据，在第二帧中至少获取来自第三距离模式以及第四距离模式的三维距离数据，

通过所述图像处理部，将在第一帧以及第二帧获取到的三维距离数据组合，生成所输出的帧的三维距离数据。

5.根据权利要求4所述的三维距离测定装置，其特征在于，

第一距离模式中的成为能够测定的距离范围的远距离侧的界限距离与第二距离模式中的成为能够测定的距离范围的近距离侧的界限距离大致一致，

第三距离模式中的成为能够测定的距离范围的远距离侧的界限距离与第四距离模式中的成为能够测定的距离范围的近距离侧的界限距离大致一致，

第三距离模式包括第一距离模式中的成为能够测定的距离范围的一部分并且包含第二距离模式中的成为能够测定的距离范围的一部分。

6.根据权利要求5所述的三维距离测定装置，其特征在于，

第二帧的第三距离模式相对于第一帧的第一距离模式偏离半周期相位。

7.根据权利要求6所述的三维距离测定装置，其特征在于，

通过将第一帧的三维距离数据和第二帧的三维距离数据平均化，生成输出帧的三维距离数据。