[发明专利]标注方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种标注方法，其特征在于，所述方法包括：

利用三维摄像头采集手术过程中的三维图像；

利用预先建立的初始三维模型，匹配所述三维图像中的物体；其中，所述初始三维模型包括手术器械三维模型、器官三维模型和生物组织三维模型；

在所述三维图像中，标注匹配出的物体。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

标注所述匹配出的物体的内部结构以及病灶。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

标注所述匹配出的物体对应的手术规划路线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

利用内窥镜采集手术过程中的第一图像；

确定所述物体与所述内窥镜的相对位置；

根据所述相对位置，对所述三维图像中带有标注的物体进行透视投影，得到带有标注的物体对应的第一透视投影图像；

将所述第一透视投影图像和所述第一图像进行叠加，得到在所述第一图像中带有标注的物体。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述相对位置，对带有标注的手术规划路线进行透视投影，得到所述手术规划路线对应的第二透视投影图像；

将所述第二透视投影图像和所述第一图像进行叠加，得到在所述第一图像中带有标注的手术规划路线。

6.一种标注装置，其特征在于，所述装置包括：

三维图像获取模块，用于利用三维摄像头采集手术过程中的三维图像；

匹配模块，用于利用预先建立的初始三维模型，匹配所述三维图像中的物体；其中，所述初始三维模型包括手术器械三维模型、器官三维模型和生物组织三维模型；

标注模块，用于在所述三维图像中，标注匹配出的物体。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述标注模块，还用于：

标注匹配出的物体的内部结构以及病灶。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述标注模块，还用于：

标注所述匹配出的物体对应的手术规划路线。

9.一种标注设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；

所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的标注方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的标注方法。