[发明专利]一种水平全方向移动的同轴双轮汽车搬运机器人

权利要求书

1.一种水平全方向移动的同轴双轮汽车搬运机器人，其特征在于，所述的搬运机器人包括搬运底板(3)、行走装置(2)、控制组件和多个万向从动轮(1)，所述的控制组件与行走装置(2)电连接，所述的行走装置(2)和多个万向从动轮(1)设于搬运底板(3)的底部，所述的行走装置(2)包括转向组件和两个主动轮组件，所述的转向组件包括转向电机(214)和转向轴，所述的转向电机(214)固定于搬运底板(3)的底部，所述的转向电机(214)的输出轴与转向轴的中部固定连接，所述的转向轴的两端对称设置所述的两个主动轮组件，所述的转向电机(214)带动转向轴在水平方向转动，所述的转向轴带动所述的两个主动轮组件同轴转动。

2.根据权利要求1所述的一种水平全方向移动的同轴双轮汽车搬运机器人，其特征在于，所述的转向组件还包括转向固定座(213)，所述的转向固定座(213)的顶部与搬运底板(3)固定连接，并且所述的转向固定座(213)沿竖直方向绕转向电机(214)设置，所述的转向轴包括呈倒T型的转向连接座(201)，所述的转向连接座(201)固定于转向轴的中部，所述的转向连接座(201)的顶端穿过转向固定座(213)并与转向固定座(213)形成转动副，所述的转向电机(214)的输出轴与转向连接座(201)的顶端固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种水平全方向移动的同轴双轮汽车搬运机器人，其特征在于，所述的转向轴还包括两个转向连接轴(212)，所述的转向连接座(201)底部的两端分别与两个转向连接轴(212)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种水平全方向移动的同轴双轮汽车搬运机器人，其特征在于，所述的主动轮组件包括主动轮(205)、制动子组件和驱动子组件，所述的驱动子组件与转向轴的端部固定连接，所述的主动轮(205)与驱动子组件的输出轴固定连接，制动子组件固定设于驱动子组件上，所述的制动子组件的输出轴限制所述的驱动子组件输出轴的转动。

5.根据权利要求4所述的一种水平全方向移动的同轴双轮汽车搬运机器人，其特征在于，所述的驱动子组件包括驱动电机(203)、驱动电机减速器(204)，所述的驱动电机减速器(204)与转向轴的端部固定连接，所述的驱动电机(203)与驱动电机减速器(204)固定连接，所述的驱动电机(203)的输出轴与驱动电机减速器(204)的输入轴固定连接，所述的驱动电机减速器(204)的输出轴与主动轮(205)固定连接。

6.根据权利要求4所述的一种水平全方向移动的同轴双轮汽车搬运机器人，其特征在于，所述的制动子组件包括制动盘(202)、制动基板(211)和沿远离驱动子组件方向依次设置的制动电机(206)、制动电机减速器(207)、丝杠(208)、滚珠螺母(209)和制动钳(210)，所述的制动盘(202)设于驱动子组件的输出轴上，所述的制动基板(211)的端部与驱动子组件固定连接，所述的制动电机(206)与驱动子组件固定连接，所述的制动电机(206)的输出端与制动电机减速器(207)的输入端固定连接，所述的制动电机减速器(207)的输出轴与丝杠(208)固定连接，所述的滚珠螺母(209)套设于丝杠(208)的末端，所述的制动钳(210)与所述的制动盘(202)相邻设置，所述的制动钳(210)的顶端与制动基板(211)固定连接，所述的滚珠螺母(209)的末端与制动钳(210)的前端固定连接，

制动时，所述的制动电机(206)运行带动所述丝杠(208)转动，使滚珠螺母(209)向丝杠(208)远端移动挤压制动钳(210)，所述的制动钳(210)与制动盘(202)接触摩擦，限制驱动子组件输出轴的转动。

7.根据权利要求5所述的一种水平全方向移动的同轴双轮汽车搬运机器人，其特征在于，所述的驱动电机(203)为双轴驱动电机，所述的驱动电机(203)包括第一输出轴和第二输出轴，所述的第一输出轴与驱动电机减速器(204)的输入轴固定连接，制动子组件的输出轴限制第二输出轴的转动。