[发明专利]形态和姿态预估方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种形态和姿态预估方法，其特征在于，所述方法包括：

利用三维摄像头采集目标物体的表面三维形态信息，其中，所述目标物体包括目标器官或目标生物组织；

获取所述目标物体对应的初始三维模型；

利用预设匹配函数对所述表面三维形态信息和所述初始三维模型进行匹配，预估所述目标物体的形态和姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设匹配函数对应的表达式为：

(V’，x，y，z，α，β，θ)＝H(V，So)

其中，V’为预估的所述目标物体的形态，(x，y，z)为预估的所述目标物体的姿态包括的坐标信息，(α，β，θ)为预估的所述目标物体的姿态包括的旋转指向角，V为所述目标物体对应的初始三维模型，So为所述目标物体的表面三维形态信息，H为所述预设匹配函数的对应法则，所述预设匹配函数以So和V’的最小化差值为目标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述表面三维形态信息，预估所述目标物体的内部结构形变。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述表面三维形态信息，预估所述目标物体的内部结构形变，包括：

根据所述表面三维形态信息，利用神经网络模型，预估所述目标物体的内部结构形变。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述表面三维形态信息，预估所述目标物体的内部结构形变，包括：

根据相邻两次获取到的所述表面三维形态信息，确定所述目标物体表面的变化幅度；

根据所述变化幅度，预估所述目标物体的内部结构形变。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述变化幅度，预估所述目标物体的内部结构形变，包括：

若所述变化幅度小于预设第一阈值，则预估所述目标物体的内部结构没有发生形变。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述变化幅度，预估所述目标物体的内部结构形变，包括：

若所述变化幅度大于预设第二阈值，根据相邻两次获取到的所述表面三维形态信息，计算所述目标物体表面变化对应的变化体积；

将所述变化体积，确定为所述目标物体的内部结构形变。

8.一种形态和姿态预估装置，其特征在于，所述装置包括：

采集模块，用于利用三维摄像头采集目标物体的表面三维形态信息，其中，所述目标物体包括目标器官或目标生物组织；

获取模块，用于获取所述目标物体对应的初始三维模型；

预估模块，用于利用预设匹配函数对所述表面三维形态信息和所述初始三维模型进行匹配，预估所述目标物体的形态和姿态。

9.一种形态和姿态预估设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；

所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的形态和姿态预估方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的形态和姿态预估方法。