[发明专利]道路场景匹配方法、装置及存储介质

说明书

本发明提供一种道路场景匹配方法、装置及存储介质，利用道路场景图片中的交通要素信息和轨迹点信息辅助进行道路场景匹配，将轨迹点信息输入匹配模型，输出获得两张道路场景图片的轨迹点信息相似的第一相似度，将交通要素信息输入分类器，输出获得两张道路场景图片的交通要素信息相似的第二相似度，再基于第一相似度和第二相似度综合计算这两张道路场景图片之间的匹配概率，通过该匹配概率确定两张道路场景图片之间是否匹配。能够显著提升匹配速度以及匹配结果的准确度。

技术领域

本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种道路场景匹配方法、装置及存储介质。

背景技术

地图众包是行业新兴的数据生产模式，具有采集成本低、回传速度快、覆盖范围广的优势。用户仅需要在手机端安装一款简易的APP(应用程序，Application的缩写)或者有一台智能的后视镜，即可参与众包数据采集。

面对每年数十亿的众包图像数据，借助图像智能识别技术推动实现生产自动化，降低人工成本是一个非常迫切的任务。首当其冲的是物体检测技术，通过对每一张众包图像进行交通要素的检测，可以将大量无要素图片直接剔除，无需人工查看，可以大量节省人工作业。

但是从另一方面来看，仅仅通过去除无要素图片，还是会有大量冗余图片留下。这部分图像是含有地图要素信息的，想将这部分图片进一步过滤，需要进行图图差分，来去除没有变化信息的图片，仅保留有信息变化的图片送到人工查看。图图差分是指将两张图片的图片信息进行比对，以判断两张图片是否在同一场景采集。当前，主要采用传统的基于特征点比对的方式或者深度学习方法进行图图差分，这些方法应用在建筑物多的地方效果较好，而在建筑物少的地方，往往由于提取不到很多特征点或者没有建筑物特征容易导致匹配失败。

发明内容

本发明提供了一种道路场景匹配方法、装置及存储介质，能够提高道路场景图片匹配的效率和准确度。

第一方面，本发明提供了一种道路场景匹配方法，包括：

确定待匹配的两张道路场景图片；

提取所述道路场景图片对应的轨迹点数据，所述轨迹点数据包括图片采集位置和方向角度，所述方向角度为采集所述道路场景图片的车辆的行进方向与特定方向之间的夹角；将两张所述道路场景图片的轨迹点数据输入至匹配模型，获取所述匹配模型输出的两张所述道路场景图片间的第一相似度；

获取所述道路场景图片的交通要素信息，根据两张所述道路场景图片中的交通要素信息进行向量化处理，获得特征向量；将所述特征向量输入至分类器，获取所述分类器输出的两张所述道路场景图片间的第二相似度；

根据所述第一相似度和所述第二相似度计算两张所述道路场景图片的匹配概率；

基于所述匹配概率确定两张所述道路场景图片的匹配结果。

第二方面，本发明提供了一种道路场景匹配装置，所述装置包括：

待匹配场景图片确定模块，用于确定待匹配的两张道路场景图片；

第一相似度确定模块，用于提取所述道路场景图片对应的轨迹点数据，所述轨迹点数据包括图片采集位置和方向角度，所述方向角度为采集所述道路场景图片的车辆的行进方向与特定方向之间的夹角；将两张所述道路场景图片的轨迹点数据输入至匹配模型，获取所述匹配模型输出的两张所述道路场景图片间的第一相似度；

第二相似度确定模块，用于获取所述道路场景图片的交通要素信息，根据两张所述道路场景图片中的交通要素信息进行向量化处理，获得特征向量；将所述特征向量输入至分类器，获取所述分类器输出的两张所述道路场景图片间的第二相似度；

匹配概率计算模块，用于根据所述第一相似度和所述第二相似度计算两张所述道路场景图片的匹配概率；

匹配结果确定模块，用于基于所述匹配概率确定两张所述道路场景图片的匹配结果。