[发明专利]一种基于视觉的多工业机器人故障检测方法及系统

权利要求书

1.一种基于视觉的多工业机器人故障检测方法，其特征在于，包括以下步骤，

S1：采集多工业机器人标准作业视频，建立多个单工业机器人标准作业模式视频帧序列A13，I₁₁, I₁₂, … I_1m，执行S2；

S2：实时采集多工业机器人作业视频，建立多个单工业机器人实时作业视频帧序列A22，I₂₁, I₂₂, … I_2n，所述单工业机器人实时作业视频帧序列A22包含多帧单工业机器人实时动作图像，执行S3；

S3：将单工业机器人实时动作图像与对应的单工业机器人标准作业模式视频帧序列A13中的图像进行匹配，采用两阶段法检测单工业机器人是否动作异常，若是，执行S4，若否，执行S2；

所述S3具体包括以下步骤：

S31：初始化待匹配单工业机器人图像的序号I_2b，b∈（1,2，^......，n），令b=1，执行S32；

S32：判断单工业机器人标准作业模式视频帧序列A13，I₁₁, I₁₂, … I_1m中是否存在与该待匹配单工业机器人图像近似匹配的图像，若是，执行S33，若否，执行S4；

S33：记录单工业机器人标准作业模式视频帧序列A13，I₁₁, I₁₂, … I_1m中与该待匹配单工业机器人图像近似匹配的图像的序列号I_1a，更新该待匹配单工业机器人图像的序号，令I_2b=I_1a,执行S34；

S34：判断b是否大于2，若是，执行S35，若否，执行S36；

S35：判断单工业机器人实时作业视频帧序列A22中的单工业机器人图像I_2b对应单工业机器人标准作业模式视频帧序列A13中的序列号是否与单工业机器人实时作业视频帧序列A22中的单工业机器人图像I_2（b-1）的对应单工业机器人标准作业模式视频帧序列A13中的序列号连续，若是，执行S36，若否，执行S4；

S36：令b=b+1,对单工业机器人实时作业视频帧序列A22的下一帧单工业机器人图像进行匹配，执行S32；

S4：控制该工业机器人急停。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的多工业机器人故障检测方法，其特征在于，所述S1具体包括以下步骤，

S11：采集多工业机器人标准作业视频，执行S12；

S12：对多工业机器人标准作业视频进行T视频帧提取，形成视频帧序列A11，执行S13；

S13：对视频帧序列A11中的图像进行图像分割，分离单工业机器人图像，获取多个单工业机器人作业视频帧序列A12；

S14：对所述单工业机器人作业视频帧序列A12进行提取，获得一个工作周期的单工业机器人标准作业模式视频帧序列A13，I₁₁, I₁₂, … I_1m。