[发明专利]一种偏航识别和导航路线规划方法及装置

权利要求书

1.一种偏航识别方法，包括：.

获取被导航对象的定位信息和导航规划路线；

根据所述定位信息中包括的定位信号速度参数、定位信号质量参数、被导航对象的位置信息和导航规划路线，采用预设规则确定权重系数；

根据被导航对象当前所在道路的道路属性和所述权重系数确定场景权重；

基于所述场景权重确定偏航权重，根据偏航权重判断被导航对象是否处于偏航状态。

2.如权利要求1所述的方法，其中，根据所述定位信息中包括的定位信号速度参数、定位信号质量参数、被导航对象的位置信息和导航规划路线，采用预设规则确定权重系数，包括：

根据所述定位信息中包括的定位信号速度参数确定表征被导航对象移动速度变化情况的速度因子；

根据所述定位信息中包括的定位信号质量参数确定表征定位信号质量的信号质量因子；

根据所述定位信息中包括的被导航对象的位置信息和导航规划路线，确定匹配距离因子和角度偏差因子；所述匹配距离因子表征被导航对象定位轨迹点到其在导航规划路线上的匹配点的距离变化情况，所述角度偏差因子表征被导航对象定位轨迹的累计变化角度与导航规划路线的累计变化角度差别；

根据速度因子、信号质量因子、匹配距离因子和角度偏差因子，采用预设的确定规则确定权重系数。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述定位信息中包括的定位信号速度参数确定表征车速变化情况的速度因子，包括：

根据定位信息中包括的定位信号速度参数，确定被导航对象的移动速度；

根据被导航对象的移动速度和上一时刻确定的速度因子，确定当前时刻的所述速度因子。

4.如权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述定位信息中包括的定位信号质量参数确定表征定位信号质量的信号质量因子，包括：

根据定位信息中包括的单点可信度、联合可信度、DQ值和信号精度最大值中的至少一个，确定用于当前信号质量判断的信号质量正向因子和用于信号突变处理的信号质量反向因子。

5.如权利要求2所述的方法，其中，根据所述定位信息中包括的被导航对象的位置信息和导航规划路线，确定匹配距离因子，包括：

根据定位信息中包含的被导航对象的位置信息，确定所述位置信息中包括的位置点到其在导航规划路线上的匹配点的距离；

根据确定出的距离确定当前时刻的匹配距离因子。

6.如权利要求2所述的方法，其中，根据所述定位信息中包括的被导航对象的位置信息和导航规划路线，确定角度偏差因子，包括：

根据用户的定位信息中包括的被导航对象在不同时刻的位置信息，确定被导航对象定位轨迹，采用累积的方式获得被导航对象定位轨迹在当前时刻的信号累积变化角度；

获取导航规划路线中与被导航对象定位轨迹对应的道路的道路累积变化角度；

确定所述信号累积变化角度和道路累积变化角度的差值。

7.如权利要求2所述的方法，其中，所述根据速度因子、信号质量因子、匹配距离因子和角度偏差因子，采用预设的确定规则确定权重系数，包括：

根据速度因子、信号质量因子、匹配距离因子和角度偏差因子，采用加权平均的方式得到当前时刻的权重系数累加值；

根据被导航对象定位轨迹和导航规划路线的累计贴合时长选择实际权重系数的累加方式，根据上一时刻的实际权重系数、当前时刻的权重系数累加值和选择的累加方式，确定当前时刻的权重系数。

8.如权利要求7所述的方法，其中，根据速度因子、信号质量因子、匹配距离因子和角度偏差因子，采用加权平均的方式得到当前时刻的权重系数累加值，包括：

当根据所述速度因子和信号质量因子确定GPS信号状态良好，且根据匹配距离因子和角度偏差因子确定GPS轨迹偏离所述导航规划路线时，对匹配距离因子和角度偏差因子进行加权平均得到当前时刻的权重系数累加值；

否则，对速度因子、信号质量因子、匹配距离因子和角度偏差因子进行加权平均得到当前时刻的权重系数累加值。