[发明专利]具有功能前后对称的移动机器人及其路径规划方法

权利要求书

1.具有功能前后对称的移动机器人及其路径规划方法，包括可以自由移动和旋转的运动平台，所述的运动平台前后结构对称，并且内部设置处理器，其特征在于：所述的运动平台的前部设置前碰撞传感器和前障碍物传感器，所述的运动平台的后部设置后碰撞传感器和后障碍物传感器，所述的处理器内部设置路径规划方法，所述的路径规划方法包括以下过程：

(1)当所述的运动平台需要旋转角度θ为0~90°后前进，则所述的运动平台顺时针旋转角度θ，然后前进，其中，θ是以顺时针旋转的角度为正；

(2)当所述的运动平台需要旋转角度θ为0~-90°后前进，则所述的运动平台逆时针旋转角度|θ|，然后前进；

(3)当所述的运动平台需要旋转角度θ为90°~180°后前进，则所述的运动平台逆时针旋转角度180°-θ，然后向后行进；

(4)当所述的运动平台需要旋转角度θ为-90°~-180°后前进，则所述的运动平台顺时针旋转角度180°+θ，然后向后行进。

2.根据权利要求1所述的具有功能前后对称的移动机器人及其路径规划方法，其特征在于：所述的前障碍物传感器设置为非接触式的测距传感器。

3.根据权利要求1所述的具有功能前后对称的移动机器人及其路径规划方法，其特征在于：所述的后障碍物传感器设置为非接触式的测距传感器。