[发明专利]自动驾驶车辆的辅助控制方法、车载装置及系统

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的辅助控制方法，其特征在于，应用于一种自动驾驶车辆的辅助控制系统，系统包括一至多辆自动驾驶车辆和用于辅助自动驾驶车辆的引导车；各自动驾驶车辆和引导车之间能够进行通信连接；

所述方法包括：

控制自动驾驶车辆自身行驶入由引导车引导的自动驾驶队列；

接收引导车和自动驾驶队列中其他自动驾驶车辆实时传输的位置信息，以及接收引导车发送的人工干预信息；

根据自动驾驶车辆自身传感器感知信息、所述位置信息和所述人工干预信息，确定自动驾驶车辆控制策略，包括：

根据自动驾驶车辆自身传感器感知信息、所述位置信息和所述人工干预信息，确定在引导车发生人工干预的位置处或在引导车发生人工干预的位置之前对自动驾驶车辆进行与人工干预类型相同的控制；所述人工干预类型包括：加速、减速和变道；

根据所述自动驾驶车辆控制策略，控制自动驾驶车辆自身的执行机构进行动作。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的辅助控制方法，其特征在于，所述引导车被设置于预设的行驶路线上；所述行驶路线上设置有一至多辆引导车。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的辅助控制方法，其特征在于，所述行驶路线被设置为多个区域，每个引导区域内设置有一至多辆引导车，每个引导区域内的引导车用于在其所在的引导区域内往复行驶以辅助行驶入该引导区域内的自动驾驶车辆。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆的辅助控制方法，其特征在于，所述行驶路线被按照路线类型或路线长度划分为多个区域。

5.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的辅助控制方法，其特征在于，所述控制自动驾驶车辆自身行驶入由引导车引导的自动驾驶队列，包括：

获得自动驾驶车辆当前行驶路线上的引导车信息；所述引导车信息包括引导车编号、引导车位置、引导车路线和引导车引导的自动驾驶队列信息；

根据所述引导车信息确定目标引导车，并向目标引导车发送入队请求信息；

响应于所述目标引导车反馈的同意入队信息，根据自动驾驶车辆自身传感器感知信息控制自动驾驶车辆自身从目标引导车引导的自动驾驶队列尾部进入自动驾驶队列。

6.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的辅助控制方法，其特征在于，在接收引导车和自动驾驶队列中其他自动驾驶车辆实时传输的位置信息之后，所述方法还包括：

根据所述实时传输的位置信息，采用自动驾驶车辆自身传感器感知信息控制自动驾驶车辆自身与自动驾驶队列中的前一车辆保持预设间隔距离行驶。

7.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的辅助控制方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆的辅助控制系统还包括中控服务器；所述中控服务器能够与引导车和各自动驾驶车辆通信连接，以实时接收引导车和自动驾驶队列中的各自动驾驶车辆实时传输的位置信息和车辆状态信息；

在控制自动驾驶车辆自身行驶入由引导车引导的自动驾驶队列之后，所述方法还包括：

接收中控服务器发送的相对于自动驾驶车辆自身的控制指令；所述控制指令是中控服务器根据实时传输的位置信息和车辆状态信息确定的；

根据所述控制指令，控制自动驾驶车辆自身与自动驾驶队列中的前一车辆保持预设间隔距离行驶。

8.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的辅助控制方法，其特征在于，所述人工干预信息包括人工操作引导车上的可操作结构产生的引导车控制信息；所述可操作结构包括引导车的方向盘、油门、刹车、档位、转向灯操作杆。

9.根据权利要求8所述的自动驾驶车辆的辅助控制方法，其特征在于，所述引导车为搭载有自动驾驶系统的车辆，所述搭载有自动驾驶系统的车辆由人工驾驶，并且自动驾驶系统正常运行进行影子模式测试；所述接收引导车发送的人工干预信息，包括：

接收引导车在影子模式测试时人工驾驶的控制量与自动驾驶系统提供的控制量大于预先设置的阈值时的人工干预信息。