[发明专利]干细胞入料仓控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种干细胞入料仓控制系统，其特征在于，包括机架，以及设置于所述机架上的送料机构、存取货架、抓取机构和电控模块，所述存取货架上存放有用于放置培养瓶的培养箱，所述送料机构用于沿水平方向输送培养瓶到目标位置，所述抓取机构用于夹持并取放培养瓶，；

所述电控模块包括运动控制器，所述运动控制器的信号输入端电性连接控制终端，运动控制器的信号输出端电性连接所述送料机构和抓取机构，运动控制器用于根据接收到的控制终端的作业指令，控制所述送料机构和抓取机构配合取放对应的培养瓶。

2.根据权利要求1所述的干细胞入料仓控制系统，其特征在于，所述抓取机构包括用于吸固并取放培养瓶的吸盘组件，以及用于安装所述吸盘组件的安装支架，所述安装支架内设置有用于驱动所述吸盘组件沿Z轴和X轴方向运动的Z轴电机和X轴电机。

3.根据权利要求2所述的干细胞入料仓控制系统，其特征在于，所述送料机构内设置有Y轴电机，所述Y轴电机用于驱动所述送料机构沿Y轴方向送料。

4.根据权利要求3所述的干细胞入料仓控制系统，其特征在于，所述运动控制器包括四轴运动控制卡，以及连接于所述四轴运动控制卡的接线端子板，所述接线端子板分别电性连接所述Z轴电机、X轴电机和Y轴电机。

5.根据权利要求4所述的干细胞入料仓控制系统，其特征在于，所述四轴运动控制卡为DMC2410运动控制卡。

6.根据权利要求5所述的干细胞入料仓控制系统，其特征在于，所述接线端子板上的还设置有数字量输入接口、模拟量输入接口和模拟量输出接口，所述数字量输入接口电性连接有光电传感器、气缸行程位置传感器和夹爪位置传感器，所述模拟量输入接口电性连接有用于测量仓体环境参数的执行元件，所述模拟量输出模块电性连接有用于改变仓体环境的执行元件。

7.根据权利要求6所述的干细胞入料仓控制系统，其特征在于，用于测量仓体环境参数的所述执行元件包括层流风速测量元件、仓内外压差测量元件和仓内温湿度测量元件；用于改变量仓体环境的所述执行元件包括层流风机风速控制元件和风管风阀控制元件。

8.一种干细胞入料仓控制方法，其特征在于，基于如权利要求1-7任一项所述的干细胞入料仓控制系统，包括以下步骤：

通过电控模块获取来自控制终端的作业指令；

开启培养箱，并根据作业指令控制抓取机构取放对应的培养瓶。

9.根据权利要求8所述的干细胞入料仓控制方法，其特征在于，所述根据作业指令控制抓取机构从取放对应的培养瓶的步骤，包括：

解析所述的作业指令，以获取作业指令的作业类型，作业类型包括入仓作业、出仓作业和回收作业；

当作业指令的作业类型为入仓作业时，根据作业指令控制抓取机构从送料机构抓取对应的培养瓶放入存取货架上的培养箱；

当作业指令的作业类型为出仓作业时，根据作业指令控制抓取机构从存取货架上的培养箱抓取对应的培养瓶放入送料机构；

当作业指令的作业类型为回收作业时，根据作业指令控制抓取机构从存取货架上的培养箱抓取对应的培养瓶放入回收装置。

10.根据权利要求8或9所述的干细胞入料仓控制方法，其特征在于，所述作业指令包含有培养瓶的数量信息，取出或放入培养瓶的培养箱的位置信息。