[发明专利]导管移动的控制方法及系统

权利要求书

1.一种导管移动的控制方法，其特征在于，所述方法应用于在病灶部位修复过程中导管的移动控制，所述主控操作系统与所述从端控制系统通信连接，所述从端控制系统与所述导管的控制端连接，所述方法在主控操作系统侧执行的流程包括：

向从端控制系统发送控制指令，以使所述从端控制系统基于所述控制指令控制所述导管进行相应的移动；

其中，在控制所述导管移动的过程中，存储所述导管移动路径上的至少一个移动位置点信息，以供所述主控操作系统在需要时根据存储的所述移动位置点信息控制所述导管返回至相应位置。

2.根据权利要求1所述的导管移动的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在存储多个所述移动位置点信息后，基于存储的所述移动位置点信息，确定所述病灶部位的二维长度和/或三维面积。

3.根据权利要求1所述的导管移动的控制方法，其特征在于，所述移动位置点信息包括：所述导管的自由度信息以及病灶部位修复参数信息；

所述控制指令包括：轴向移动控制指令、周向旋转控制指令和弯曲控制指令。

4.根据权利要求1所述的导管移动的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在控制所述导管移动的过程中，显示所述导管的位置状态。

5.一种导管移动的控制方法，其特征在于，所述方法应用于在病灶部位修复过程中对导管的移动控制，所述主控操作系统与所述从端控制系统通信连接，所述从端控制系统与所述导管的控制端连接，所述方法在从端操作系统侧执行的流程包括：

接收主控操作系统发送的控制指令，并基于所述控制指令控制导管进行相应的移动；

其中，所述导管在移动路径上的至少一个移动位置点信息存储于所述主控操作系统中，用于供所述主控操作系统根据存储的所述移动位置点信息控制所述导管返回至相应位置。

6.根据权利要求5所述的导管移动的控制方法，其特征在于，所述移动位置点信息包括：所述导管的自由度信息以及病灶部位修复参数信息；

所述控制指令包括：轴向移动控制指令、周向旋转控制指令和弯曲控制指令。

7.根据权利要求5所述的导管移动的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在控制所述导管移动的过程中，由所述主控操作系统显示导管的位置状态。

8.一种主控操作系统，其特征在于，所述主控操作系统应用于在病灶部位修复过程中导管的移动控制，所述主控操作系统与所述从端控制系统通信连接，所述从端控制系统与所述导管的控制端连接，所述主控操作系统包括：

操作台，用于接收操作指令，并将所述操作指令转化为控制指令；

发送模块，用于将所述控制指令发送至从端控制系统，以使所述从端控制系统基于所述控制指令控制导管进行相应的移动；

记忆模块，用于在控制所述导管移动的过程中，存储所述导管移动路径上的至少一个移动位置点信息，以供所述主控操作系统在需要时根据存储的所述移动位置点信息控制所述导管返回至相应位置。

9.根据权利要求8所述的主控操作系统，其特征在于，主控操作系统还包括：

计算模块，用于在存储多个所述移动位置点信息后，基于所述移动位置点信息，确定所述病灶部位的二维长度和/或三维面积。

10.根据权利要求8所述的主控操作系统，其特征在于，所述移动位置点信息包括：所述导管的自由度信息以及所述病灶部位的修复参数信息；

所述控制台包括：

移动控制组件，用于接收控制所述导管轴向移动的操作指令，并转化为轴向移动控制指令；

旋转控制组件，用于接收控制所述导管周向转动的操作指令，并转化为周向旋转控制指令；

弯曲控制组件，用于接收控制所述导管弯曲的控制指令，并转化为弯曲控制指令。