[发明专利]一种维修可达的判断方法及系统

权利要求书

1.一种维修可达的判断方法，其特征在于，包括：

计算手掌位置固定时手臂自由活动的全部姿态，形成手臂姿态初始解集；

重构产品三维模型；

将所述手臂姿态初始解集所确定的各手臂形态与产品三维模型进行相交检测，得到检测结果；

根据所述检测结果确定维修可达度；

所述计算手掌位置固定时手臂自由活动的全部姿态，形成手臂姿态初始解集，具体包括：

将前臂和后臂表示为连杆，以腕关节坐标系为基准坐标系，以手掌位置固定为条件建立手臂模型；

通过设置腕关节、肘关节和肩关节自由度角度形成各关节位置；

将每个肘关节位置和每个腕关节位置连接并拟合成以第一长度为半径的圆柱体形成所有前臂姿态，将每个肘关节位置和每个肩关节位置连接并拟合成以第二长度为半径的圆柱体形成所有后臂姿态；

利用排列组合筛选所有所述前臂姿态以及所有所述后臂姿态能够构成的所有手臂姿态，得到所述手臂姿态初始解集；

所述重构产品三维模型，具体包括：

在原有产品模型的基础上，以所述第一长度为扩张厚度，将所述原有产品模型的各表面向外扩张，得到前臂相交检测模型；

在所述原有产品模型的基础上，以所述第二长度为扩张厚度，将所述原有产品模型的各表面向外扩张，得到后臂相交检测模型；

将所述前臂相交检测模型和所述后臂相交检测模型划分成多个规则图形；

将各所述前臂姿态的圆柱体和各所述后臂姿态的圆柱体简化为圆柱体的轴线线段，得到多个前臂线段和多个后臂线段；

所述将所述手臂姿态初始解集所确定的各手臂形态与产品三维模型进行相交检测，得到检测结果，具体包括：

判断各个所述前臂线段与所述前臂相交检测模型被划分的多个规则图形是否相交，得到第一判断结果；

若所述第一判断结果为是，则将所述第一判断结果为是的前臂线段标记为不可达前臂线段；

若所述第一判断结果为否，则将所述第一判断结果为否的前臂线段标记为可达前臂线段；

判断各所述可达前臂线段所对应的各个后臂线段与所述后臂相交检测模型被划分的多个规则图形是否相交，得到第二判断结果；

若所述第二判断结果为是，则将所述第二判断结果为是的后臂线段标记为不可达后臂线段；

若所述第二判断结果为否，则将所述第二判断结果为否的后臂线段标记为可达后臂线段；

将所述可达后臂线段以及所述可达后臂线段所对应的可达前臂线段所构成的姿态确定为维修可达姿态。

2.根据权利要求1所述的维修可达的判断方法，其特征在于，所述根据所述检测结果确定维修可达度，具体包括：

计算所述维修可达姿态的数量占所述手臂姿态初始解集中手臂姿态数量的百分比得到维修可达度。