[发明专利]清洁机器人的清洁方法、芯片以及清洁机器人

权利要求书

1.一种清洁机器人的清洁方法，其特征在于，包括：

向前且沿第一横向移动形成第一清洁路径；

向后且沿所述第一横向移动形成第二清洁路径；

向前且沿第二横向移动形成第三清洁路径，其中，所述第二横向与所述第一横向方向相反；

向后且沿所述第二横向移动形成第四清洁路径；以及

依次重复执行所述第一清洁路径、所述第二清洁路径、所述第三清洁路径以及所述第四清洁路径，而形成清洁轨迹。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，

在向前方向上，所述第一清洁路径经过的距离大于所述第二清洁路径经过的距离，所述第三清洁路径经过的距离大于所述第二清洁路径经过的距离、且大于所述第四清洁路径经过的距离。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，

在向前方向上，所述第一清洁路径经过的距离等于所述第三清洁路径经过的距离，所述第二清洁路径经过的距离等于所述第四清洁路径经过的距离。

4.根据权利要求2所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，

在横向方向上，所述第一清洁路径经过的距离、所述第二清洁路径经过的距离、所述第三清洁路径经过的距离以及所述第四清洁路径经过的距离相同；或者

在横向方向上，所述第一清洁路径经过的距离大于所述第二清洁路径经过的距离，所述第三清洁路径经过的距离大于所述第二清洁路径经过的距离、且大于所述第四清洁路径经过的距离。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，

在横向方向上，所述第一清洁路径经过的距离等于所述第三清洁路径经过的距离，所述第二清洁路径经过的距离等于所述第四清洁路径经过的距离。

6.根据权利要求4所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述第一清洁路径与所述第三清洁路径交叉。

7.根据权利要求1至6任意一项所述清洁机器人的清洁方法，其特征在于，还包括：

检测到墙壁时，移动至所述清洁轨迹的一侧，并沿所述清洁轨迹前进方向的相反方向依次重复执行所述第一清洁路径、所述第二清洁路径、所述第三清洁路径以及所述第四清洁路径。

8.根据权利要求1至6任意一项所述清洁机器人的清洁方法，其特征在于，还包括：

检测到墙壁时，移动至所述清洁轨迹的一侧，并沿所述清洁轨迹前进方向的相反方向依次重复执行第五清洁路径、第六清洁路径、第七清洁路径以及第八清洁路径；其中，

所述第五清洁路径对应所述第一清洁路径，但横向方向相反；

所述第六清洁路径对应所述第二清洁路径，但横向方向相反；

所述第七清洁路径对应所述第三清洁路径，但横向方向相反；

所述第八清洁路径对应所述第四清洁路径，但横向方向相反。

9.一种芯片，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令用于使清洁机器人执行权利要求1至8任意一项所述的清洁机器人的清洁方法。

10.一种清洁机器人，配置为清洁待清洁面，其特征在于，所述清洁机器人包括：

清洁组件；

控制器，配置为促使至少部分的所述清洁机器人遵循清洁轨迹，所述清洁轨迹包括重复多次的系列路径；以及

驱动系统，配置为根据所述清洁轨迹移动所述清洁机器人；

其中，所述系列路径包括：

第一清洁路径，向前且沿第一横向移动形成；

第二清洁路径，向后且沿所述第一横向移动形成；

第三清洁路径，向前且沿第二横向移动形成，其中，所述第二横向与所述第一横向方向相反；

第四清洁路径，向后且沿所述第二横向移动形成。