[发明专利]船用低速机转速分发系统、方法及设备

权利要求书

1.一种船用低速机转速分发系统，其特征在于，包括：转速模拟装置和转速分发装置；

所述转速模拟装置用于生成转速信息；

所述转速分发装置，包括主控制器和至少一个从控制器，所述主控制器和所述至少一个从控制器采用EtherCAT网络协议进行组网；所述主控制器和所述至少一个从控制器均包括分布式时钟；所述主控制器和所述至少一个从控制器串联连接；其中，将与所述主控制器直接相连的从控制器确定为第一从控制器；

所述第一从控制器从所述转速模拟装置采集转速信息，并将所述转速信息和第一本地时钟信息发送至所述主控制器，使得所述主控制器根据所述第一本地时钟信息进行时钟同步；所述主控制器将所述转速信息和所述第一本地时钟信息转发至各从控制器，使得各从控制器根据所述第一本地时钟信息进行时钟同步；

所述转速模拟装置包括：伺服电机、伺服控制器和编码器，所述伺服控制器向所述伺服电机发送转速指令；所述伺服电机用于以所述转速指令对应的转速带动所述编码器旋转；所述编码器在旋转过程中生成转速信息；

所述第一从控制器，包括：

信息采集模块，用于采集所述编码器的转速信息，并获取所述第一从控制器中的第一本地时钟信息；

信息传输模块，用于将所述转速信息及所述第一本地时钟信息发送至所述主控制器；

所述主控制器，包括：

信息接收模块，用于接收所述第一从控制器发送的所述转速信息及所述第一本地时钟信息；

时钟同步模块，用于根据所述第一本地时钟信息对所述主控制器的本地时钟进行偏移补偿，以使所述主控制器的本地时钟与所述第一从控制器的本地时钟同步；

信息转发模块，用于将所述转速信息及所述第一本地时钟信息转发至各所述从控制器；

将与主控制器间接连接的从控制器设置为第二从控制器，所述第二从控制器包括：

信息接收模块，用于接收所述主控制器发送的所述转速信息和所述第一本地时钟信息；

偏移补偿模块，用于根据所述第一本地时钟信息对所述第二从控制器的本地时钟进行偏移补偿，以使所述第二从控制器的本地时钟与所述第一从控制器的本地时钟同步。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述伺服控制器接收用户通过物理按键输入的信息，并根据所述信息生成转速指令。

3.根据权利要求1所述的系统，所述转速指令通过模拟量输出口或通信接口由所述伺服控制器发送至所述伺服电机。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述编码器为低分辨率开路输出的增量式编码器。

5.一种船用低速机转速分发方法，其特征在于，由权利要求1-4任一项所述的船用低速机转速分发系统执行，所述方法包括：

获取转速模拟装置的转速信息以及第一从控制器的第一本地时钟信息；

将所述转速信息和所述第一本地时钟信息发送至主控制器，以使所述主控制器根据所述第一本地时钟信息进行时钟同步；

所述主控制器将所述转速信息和所述第一本地时钟信息转发至各从控制器，使得各从控制器根据所述第一本地时钟信息进行时钟同步。

6.一种设备，其特征在于，所述设备包括如权利要求1-4中任一所述的船用低速机转速分发系统。