[发明专利]机器人手术系统、器械驱动单元以及驱动组件

权利要求书

1.一种用于与手术器械一起使用的器械驱动单元的驱动组件，所述驱动组件包括：

驱动螺杆，所述驱动螺杆限定纵向轴线；

驱动单元，所述驱动单元与所述驱动螺杆的一部分接合，使得所述驱动螺杆的旋转引起所述驱动单元相对于所述驱动螺杆的纵向运动；

偏置元件，所述偏置元件布置成与所述驱动单元机械协作；以及

驱动元件，所述驱动元件布置成与所述偏置元件机械协作，其中，所述驱动元件相对于所述驱动螺杆的纵向平移构造成驱动所述手术器械的功能。

2.根据权利要求1所述的驱动组件，还包括布置成与所述偏置元件机械协作的随动件，所述随动件相对于所述驱动螺杆能够纵向地滑动。

3.根据权利要求1所述的驱动组件，其中，所述偏置元件构造成在向所述手术器械的夹具构件施加机械力期间将所述驱动元件保持在张紧状态。

4.根据权利要求1所述的驱动组件，其中，所述偏置元件是压缩弹簧。

5.根据权利要求1所述的驱动组件，其中，所述驱动单元限定孔，以及其中，所述驱动螺杆延伸穿过所述驱动单元的所述孔。

6.根据权利要求5所述的驱动组件，其中，所述偏置元件径向地围绕所述驱动螺杆的一部分。

7.根据权利要求1所述的驱动组件，其中，所述驱动螺杆包括螺纹部分，以及其中，所述驱动单元与所述驱动螺杆的所述螺纹部分螺纹地接合。

8.根据权利要求1所述的驱动组件，还包括相对于所述驱动螺杆能够纵向地滑动的随动件。

9.根据权利要求8所述的驱动组件，其中，所述偏置元件布置成与所述随动件机械协作。

10.根据权利要求8所述的驱动组件，其中，所述随动件布置在所述驱动单元的近端，以及其中所述随动件近端地偏置。

11.根据权利要求8所述的驱动组件，其中，所述驱动元件紧固至所述随动件，以及其中，所述驱动元件相对于所述驱动单元能够纵向地平移。

12.根据权利要求8所述的驱动组件，其中，所述驱动单元和所述随动件中的每一个包括构造成容置所述偏置元件的一部分的保持凹部。

13.根据权利要求8所述的驱动组件，其中，所述随动件布置在所述驱动单元的近端，以及其中，所述驱动元件从所述随动件远端地延伸。

14.根据权利要求8所述的驱动组件，其中，所述随动件与所述驱动螺杆非螺纹地接合。

15.根据权利要求1所述的驱动组件，其中，所述驱动元件包括柔性缆线。

16.一种用于与手术器械一起使用的器械驱动单元的驱动组件，所述驱动组件包括：

驱动螺杆，所述驱动螺杆限定纵向轴线；

驱动螺母，所述驱动螺母与所述驱动螺杆的一部分螺纹地接合，使得所述驱动螺杆的旋转引起所述驱动螺母相对于所述驱动螺杆的纵向运动；

随动件，所述随动件布置在所述驱动螺母的近端并且相对于所述驱动螺杆能够纵向地滑动；以及

驱动元件，所述驱动元件布置成与所述随动件机械协作并且从所述随动件远端地延伸，其中，所述驱动元件相对于所述驱动螺杆的纵向平移构造成驱动所述手术器械的功能。

17.根据权利要求16所述的驱动组件，其中，所述驱动螺母限定孔，以及其中，所述驱动螺杆延伸穿过所述驱动螺母的所述孔。

18.根据权利要求16所述的驱动组件，其中，所述驱动元件紧固至所述随动件，以及其中，所述驱动元件相对于所述驱动螺母能够纵向地平移。