[发明专利]全自动灌装系统及其灌装方法

说明书

本发明提供了一种全自动灌装系统，其包括输送装置，放置有多列灌装桶；灌装系统支架设置在输送装置的侧部或者所述灌装系统横跨在所述输送装置的上方；至少两个多坐标轴旋转梁装置，安装在灌装系统支架上，位于灌装桶的上方；至少一第一相机布置在灌装桶的工作区域上方；至少一第二相机布置在多坐标轴旋转梁装置的运动覆盖区域上方；控制系统分别与输送装置、多坐标轴旋转梁装置、第一相机和第二相机连接；视觉识别系统与第一相机和第二相机连接，用于处理图像信息。本发明实现了同一时间内，单个工位工作区域内拥有多个互相独立的能进行多自由度移动的灌装工具共同合作工作，提升了灌装效率。其可以实现灌装工具及运动机构在共同合作时的防碰撞，实现了同种工作多工位的简单阵列扩展。

技术领域

本发明涉及化工、食品、医药等行业中液态物料全自动包装领域，特别涉及一种全自动灌装系统及其灌装方法，用于多桶液态物料同时灌装场合。

背景技术

在液态物料全自动包装领域中，现有的用于多桶液态物料同时灌装的全自动灌装设备采用的是笛卡尔坐标系滑台式的结构。这种结构必须使用龙门式的框架横跨工作区域，使用直线导向机构作为坐标轴的导向，导向机构的主要尺寸必须覆盖全部工作区域，导致结构笨重，占地面积大，设备内部工作和维护空间紧张。同时，在导向机构的主要尺寸和框架尺寸不变的情况下相同工作区域内仅能布置单个拥有相同移动范围的笛卡尔坐标系滑台式结构。

现有全自动灌装设备均为同一时间内，单个工位的工作区域内仅有单个拥有多自由度灌装工具工作，即使单工位可切换多个灌装工具，也只能停止当前工作，待切换灌装工具后继续工作。

现有的全自动灌装设备多工位的可扩展性较差，进行工位扩展时，笛卡尔坐标系滑台式的结构的龙门式的框架不能通过简单阵列实现扩展。

有鉴于此，本领域技术人员研制了一种全自动灌装系统及其灌装方法，以期克服上述技术问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中全自动灌装设备单个工位单工具串行工作效率低，设备笨重的可扩展性较差的缺陷，提供一种全自动灌装系统及其灌装方法。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：

本发明提供了一种全自动灌装系统，其特点在于，全自动灌装系统包括：输送装置，所述输送装置上放置多列灌装桶；

灌装系统支架，所述灌装系统支架设置在所述输送装置的侧部或者所述灌装系统横跨在所述输送装置的上方；

至少两个多坐标轴旋转梁装置，安装在所述灌装系统支架上，位于所述灌装桶的上方，相对所述灌装系统支架实现左右移动；

至少一第一相机，所述第一相机布置在所述灌装桶的工作区域上方；

至少一第二相机，所述第二相机布置在所述多坐标轴旋转梁装置的运动覆盖区域上方；

控制系统，所述控制系统分别与所述输送装置、所述多坐标轴旋转梁装置、第一相机和第二相机连接；

视觉识别系统，所述视觉识别系统与所述第一相机和所述第二相机连接，用于处理图像信息；

通过所述视觉识别系统对所述灌装桶和所述多坐标轴旋转梁装置的信息进行处理，并通过所述控制系统驱动所述输送装置移动所述灌装桶，驱动所述多坐标轴旋转梁装置对所述灌装桶进行灌装。

根据本发明的一实施例，所述多坐标轴旋转梁装置包括多坐标轴旋转梁组件、直线导向机构、传动机构和执行机构；

所述直线导向机构固定在所述灌装系统支架上，所述多坐标轴旋转梁组件的一端部与所述传动机构连接，所述传动机构滑设在所述直线导向机构上，实现所述多坐标轴旋转梁组件沿所述直线导向机构的上下移动；

所述执行机构安装在所述直线导向机构的一端，与所述控制系统连接，用于驱动所述直线导向机构上下移动。