[发明专利]一种基于综合导航的输电线路巡视机器人及其巡线方法

权利要求书

1.一种基于综合导航的输电线路巡视机器人，其特征在于：它包括螺旋桨、机架及连接于机架上的驱动装置、上下线装置、摄像头、GPS移动接收站，螺旋桨的本体与驱动装置连接，上下线装置将机器人挂于输电线路上或者脱离输电线路，驱动装置带动螺旋桨改变方位，摄像头和GPS移动接收站实现综合导航。

2.如权利要求1所述的基于综合导航的输电线路巡视机器人，其特征在于：所述机架采用碳纤维制作，为由顶板、底板和侧板围成的有内腔的矩形框架体。

3.如权利要求2所述的基于综合导航的输电线路巡视机器人，其特征在于：所述驱动装置包括减速电机和蜗轮蜗杆，减速电机有对称布置的一对水平输出轴，水平输出轴的两端对称连接蜗杆，蜗杆啮合沿竖直方向的蜗轮。

4.如权利要求3所述的基于综合导航的输电线路巡视机器人，其特征在于：所述减速电机通过固定于所述机架底板上的支座安装固定，所述水平输出轴通过固定于机架底板上的轴承座安装，所述蜗轮蜗杆均位于所示机架的内腔中。

5.如权利要求3所述的基于综合导航的输电线路巡视机器人，其特征在于：所述蜗轮的中心轴包括水平段和水平段两端的垂直段，水平段对称穿过所述机架的一对侧板，两垂直段的端部对称连接所述螺旋桨。

6.如权利要求1或2所述的基于综合导航的输电线路巡视机器人，其特征在于：所述上下线装置包括直线电动推杆、压紧轮和行走轮，直线电动推杆沿竖直方向固定于所述机架的底板上，行走轮有两个，两个行走轮的转轴通过支架前后连为一体，支架的中间位置连接于直线电动推杆伸缩杆体的上端，直线电动推杆伸缩杆体的固定外壳上连接有压紧轮，行走轮和压紧轮共直线布置。

7.如权利要求2所述的基于综合导航的输电线路巡视机器人，其特征在于：所述机架的顶板前侧连接有竖直朝上的碰检板。

8.如权利要求1所述的基于综合导航的输电线路巡视机器人，其特征在于：所述摄像头包括镜头沿地线方向的直线摄像头和镜头沿竖直方向的垂线摄像头。

9.如权利要求6所述的基于综合导航的输电线路巡视机器人，其特征在于：所述直线电动推杆的下端连接有云台，云台上连接有巡视摄像头。

10.一种权利要求1所述的输电线路巡视机器人的巡线方法，包括以下步骤：

(1)打开GPS移动接收站，地面GPS接收机接收到输电线路地线的绝对位置坐标，螺旋桨工作，使机器人起飞至靠近地线；

(2)通过摄像头利用视觉的方法使机器人的行走轮精准定位于地线下方与地线平行位置；

(3)上下线装置将机器人挂上地线；

(4)驱动装置使螺旋桨由升力方向浆叶改变为推力方向，使机器人沿地线行走，通过摄像头对输电线路监测；

(5)行走至碰检板碰到地线上的防震锤时，螺旋桨电机减速，并通过上下线装置使机器人脱离地线，完成防震锤越障；

(6)机器人行进至杆塔横担前的防震锤时，螺旋桨电机减速，驱动装置使螺旋桨方向改变为升力方向，同时上下线装置使机器人脱离地线，通过综合导航自主绕过杆塔横担并将机器人挂至横担后的地线上，完成杆塔横担的越障。