[发明专利]一种自动驾驶控制方法、装置和车辆

说明书

本发明公开了一种自动驾驶控制方法、装置和车辆。确定车辆驾驶员的睡眠状态，所述睡眠状态包括睡眠或清醒；当所述车辆驾驶员的睡眠状态为睡眠时，将车辆切换为自动驾驶模式；根据所述车辆的行驶状态，进行自动驾驶模式的切换，其中，所述车辆的行驶状态为正常状态时所述自动驾驶模式为平稳模式，所述车辆的行驶状态为紧急状态时所述自动驾驶模式为应急模式。本发明实施例的技术方案解决了在有无驾驶员、驾驶员是否入睡情况下使用的是同一套自动驾驶控制策略，未考虑驾驶员入睡的情况下车辆安全性和舒适性的问题，达到了使自动驾驶控制更有针对性，提高了自动驾驶的舒适性和安全性的效果。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种自动驾驶控制方法、装置和车辆。

背景技术

随着人工智能技术的发展，车辆的自动驾驶技术已经成为车辆领域的重要研究方向。自动驾驶技术依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和定位系统的协同合作，可以使车辆在没有人类主动操作的情况下，自动安全地操作机动车辆。

自动驾驶技术按照机动车工程师学会(Society of Automotive Engineers，SAE)所提出的标准从无自动化到完全自动化，将无人驾驶分为0-5级，其中0级为无自动化，无人驾驶的5级分别为驾驶辅助、部分自动化、有条件自动化、高度自动化以及完全自动化。

在4级自动驾驶的特殊场合以及5级自动驾驶中，允许驾驶员进入睡眠状态，但目前的自动驾驶技术中，在有无驾驶员、驾驶员是否入睡情况下使用的是同一套自动驾驶控制策略，未考虑驾驶员入睡情况下的车辆安全性和舒适性。

发明内容

本发明提供一种自动驾驶控制方法、装置和车辆，以实现自动驾驶控制更有针对性，提高自动驾驶的舒适性和安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶控制方法，包括：

确定车辆驾驶员的睡眠状态，所述睡眠状态包括睡眠或清醒；

当所述车辆驾驶员的睡眠状态为睡眠时，将车辆切换为自动驾驶模式；

根据所述车辆的行驶状态，进行自动驾驶模式的切换，其中，所述车辆的行驶状态为正常状态时所述自动驾驶模式为平稳模式，所述车辆的行驶状态为紧急状态时所述自动驾驶模式为应急模式。

进一步的，所述根据所述车辆的行驶状态，进行自动驾驶模式的切换包括：

监测车辆的行驶状态，当所述车辆的工况和所述车辆外界预设范围内的状态符合预设正常行驶状态则确定所述车辆的行驶状态为正常状态，当所述车辆的工况或所述车辆外界预设范围内的状态不符合预设正常行驶状态则确定所述车辆的行驶状态为紧急状态；

当所述车辆的行驶状态为正常状态时，将自动驾驶模式切换为平稳模式，所述平稳模式下的车辆的加速度小于预设第一阈值；

当所述车辆的行驶状态为紧急状态时，将自动驾驶模式切换为应急模式，所述应急模式下的车辆的制动减速度大于预设第二阈值。

进一步的，所述确定车辆驾驶员的睡眠状态，包括：

采集车辆驾驶员座椅的压力数据；

将所述压力数据输入预设睡眠判别模型，确定车辆驾驶员的睡眠状态。

进一步的，所述将所述压力数据输入预设睡眠判别模型，确定车辆驾驶员的睡眠状态之前，还包括：

分别采集不同年龄段、不同性别、不同健康状况的驾驶员在车辆驾驶员座椅上处于睡眠状态和清醒状态的压力训练数据；

对所述压力训练数据进行滤波处理，得到表征驾驶员动作和心跳的两段训练数据；

使用K-Means聚类算法对所述两段训练数据进行聚类分析，得到所述预设睡眠判别模型。