[发明专利]一种车道边线的确定方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种车道边线的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

根据目标区域的道路规划确定所述目标区域中的候选车道；

获取目标车辆沿着所述候选车道的预设车道中心进行行驶的轨迹数据；

将所述轨迹数据转换为矢量数据，所述矢量数据由矢量数据点集合构成；

基于所述矢量数据构建所述候选车道对应的车道中心线，所述车道中心线上包括多个矢量数据点；

确定所述候选车道的宽度信息；

基于所述车道中心线上相邻两个矢量数据点的位置信息和所述宽度信息，确定所述候选车道对应的车道边线。

2.根据权利要求1所述的车道边线的确定方法，其特征在于，所述将所述轨迹数据转换为矢量数据，所述矢量数据由矢量数据点集合构成，包括：

基于预设的转换模型将所述轨迹数据转换为所述矢量数据；

相应地，在所述将所述轨迹数据转换为矢量数据之后，所述方法还包括：

可视化地展示所述矢量数据。

相应地，所述基于所述矢量数据构建所述候选车道对应的车道中心线，包括：

将所述矢量数据点集合中的矢量数据点依次进行连接，得到多条首尾相连的矢量线段；

将所述多条首尾相连的矢量线段作为所述车道中心线。

3.根据权利要求1所述的车道边线的确定方法，其特征在于，若所述候选车道为左边存在相邻左车道和右边存在相邻右车道的车道，则所述确定所述候选车道的宽度信息包括：

确定所述候选车道对应的车道中心线上任意一个矢量数据点，到所述相邻左车道对应的车道中心线的第一距离以及到所述相邻右车道对应的车道中心线的第二距离；

基于所述第一距离确定所述候选车道的左宽度信息；

基于所述第二距离确定所述候选车道的右宽度信息；

基于所述候选车道的左宽度信息和所述候选车道的右宽度信息，确定所述候选车道的宽度信息；

其中，所述相邻左车道和所述相邻右车道均为位于所述目标区域中的候选车道，所述候选车道的左宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道左边线的距离，所述候选车道的右宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道右边线的距离。

4.根据权利要求1所述的车道边线的确定方法，其特征在于，若所述候选车道为仅有一个相邻车道的车道，则所述确定所述候选车道的宽度信息包括：

确定所述候选车道对应的车道中心线上任意一个矢量数据点，到相应的相邻车道对应的车道中心线的第三距离；

基于所述第三距离，确定所述候选车道的左宽度信息和所述候选车道的右宽度信息；

基于所述候选车道的左宽度信息和所述候选车道的右宽度信息，确定所述候选车道的宽度信息；

其中，所述相应的相邻车道为位于所述目标区域中的候选车道，所述候选车道的左宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道左边线的距离，所述候选车道的右宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道右边线的距离，所述候选车道的左宽度信息和所述候选车道的右宽度信息相等。

5.根据权利要求1所述的车道边线的确定方法，其特征在于，若所述候选车道为不存在相邻车道的车道或路口车道，则所述确定所述候选车道的宽度信息包括：

设置所述候选车道的宽度信息为预设固定宽度信息；

基于所述预设固定宽度信息，确定所述候选车道的左宽度信息和所述候选车道的右宽度信息；

其中，所述路口车道表征在路口区域连接不同候选车道的车道，所述候选车道的左宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道左边线的距离，所述候选车道的右宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道右边线的距离。