[发明专利]一种使ABB机器人带补偿的自动更换铣刀的方法及装置

说明书

本发明公开了一种使ABB机器人带补偿的自动更换铣刀的方法及装置，所述方法包括步骤，获取铣刀的累积加工次数，若铣刀的累积加工次数未达到预设次数，控制ABB机器人继续加工，并累加一次加工次数；若铣刀的累积加工次数已达到或大于预设次数，控制ABB机器人依次运行到放刀台附近松开铣刀、到取刀台附近夹取新铣刀和到对刀仪附近进行对刀；本发明公开了一种使ABB机器人带补偿的自动更换铣刀的方法及装置；具有以下有益效果：使得ABB机器人自动更换铣刀，取代人工更换铣刀，降低人工成本；保护人远离恶劣工作环境；自动补偿更换铣刀后带来的位置偏差，可自动修正铣刀铣削轨迹，无需人工示教。

技术领域

本发明涉及更换铣刀技术领域，尤其涉及一种使ABB机器人带补偿的自动更换铣刀的方法及装置。

背景技术

在ABB机器人在铣削过程中，铣刀使用一定次数后，需要将铣刀换掉并重新修磨，以避免铣削次数过多的铣刀影响铣削产品的质量，因铣削单元含有大量铁粉尘，工作环境恶劣；采用人工换刀影响人体健康。

因更换的铣刀的长度可能存在不同，每次在更换铣刀后，还需要人工示教ABB机器人铣削路径。

发明内容

针对现有技术的上述不足，本发明所要解决的技术问题在于，提出一种使ABB机器人带补偿的自动更换铣刀的方法及装置，旨在解决现有技术中需要人工更换铣刀且需要人工示教ABB机器人铣削路径的问题。

本发明解决其技术问题采用的技术方案是一种使ABB机器人带补偿的自动更换铣刀的方法，其特征在于，包括步骤：

获取铣刀的累积加工次数；

若铣刀的累积加工次数未达到预设次数，控制ABB机器人继续加工，并累加一次加工次数；

若铣刀的累积加工次数已达到或大于预设次数，控制ABB机器人依次运行到放刀台附近松开铣刀、到取刀台附近夹取新铣刀和到对刀仪附近进行对刀；

在对刀过程中，使铣刀触及对刀仪，记录触发对应的位置坐标(X₁,Y₁,Z₁)；并与上一次对刀时的位置坐标(X₀，Y₀，Z₀)做差值；并将差值补偿到铣刀加工参数上。

优选地，若铣刀的累积加工次数已达到或大于预设次数时，并在控制ABB机器人依次运行到放刀台附近松开铣刀和到取刀台附近夹取新铣刀之前；确保放刀台上有无铣刀且取刀台上有新铣刀。

优选地，确保放刀台上有无铣刀且取刀台上有新铣刀，包括：

通过第一接近开关检测到放刀台上无铣刀，并通过第二开关检测到取刀台上有新铣刀后，再执行使ABB机器人依次运行到放刀台附近松开铣刀、到取刀台附近夹取新铣刀和到对刀仪附近进行对刀。

优选地，若铣刀的累积加工次数已达到或大于预设次数时，控制ABB机器人返回工作原点并使铣刀停转。

优选地，在对刀过程中，当铣刀触及所述对刀仪时，对刀仪发出可标记位置坐标(X₁,Y₁,Z₁)的触发信号给ABB机器人DSQC652板卡；ABB机器人DSQC652板卡根据触发信号记录位置坐标(X₁,Y₁,Z₁)。

优选地，在ABB机器人DSQC652板卡根据触发信号记录位置坐标(X₁,Y₁,Z₁)时，使ABB机器人快速停止运行。

优选地，确保放刀台上有无铣刀且取刀台上有新铣刀时，若第二开关检测到取刀台上的新铣刀的摆放状态未达到预设规定，控制ABB机器人暂停运行并发出警报。