[发明专利]一种移动售卖机器人及其工作方法

权利要求书

1.一种移动售卖机器人，其特征在于，包括：壳体，设置在所述壳体底部的具有带动壳体随意运动的移动装置，固定安装在所述移动装置上面的固定台，设置在所述移动装置上面的、并且位于所述固定台上面的具有存储物料过功能同时具有旋转功能的旋转立库，设置在所述壳体内部的具有升降和拿取功能的升降臂组件。

2.根据权利要求1所述的一种移动售卖机器人，其特征在于：所述壳体设计成圆柱状，并且内部为中空状；

移动装置包括与所述壳体的相适配的底盘，固定安装在所述底盘上面至少三个麦克纳姆轮，设置在所述底盘上面的具有两个自由度的云台，与所述麦克纳姆轮连接在一起的驱动电机，与所述云台连接在一起的具有控制所述云台的姿态角的两个直流电机，以及分别与所述云台连接在一起的定位模块、 摄像头模块、通讯模块和人机交互模块。

3.根据权利要求2所述的一种移动售卖机器人，其特征在于：所述底盘的F为；

;

;

;

;

；

F=；

式中，F——底盘电机总的牵引力(N)；

m——机器人总体的质量(kg);

μ——车轮和地面之间的摩擦系数；

P——底盘电机的总功率(W)；

ν——机器人整齐的移动速度(m/s)；

η ——机械传动效率系数，一般为 0.8；

M——机器人在匀速运动时所需要的总的力矩( N m)；

R——机器人车轮的半径(m)；

n ——机器人底盘车轮的旋转速度( r/ min )；

n₀ ——电机的旋转速度( r/ min )；

——机器人底盘移动的加速度。

4.根据权利要求2所述的一种移动售卖机器人，其特征在于：所述驱动电机选用DJJ的RM35型号的电机。

5.根据权利要求1所述的一种移动售卖机器人，其特征在于：所述升降臂组件包括竖设置在所述固定台上面的直线模组，螺接在所述直线模组端部的伺服升降电机，螺接在所述直线模组上面的过渡板，与所述过渡板螺接在一起的机械手臂。

6.根据权利要求5所述的一种移动售卖机器人，其特征在于：所述机械手臂包括连接在所述过渡板上面的两个支板，两端分别与不同支板连接在一起的连接板，设置在所述支板上面的旋转端，所述支板的一端设有预设的弧度，位于所述旋转端的位置设有止挡部。

7.根据权利要求1所述的一种移动售卖机器人，其特征在于：所述旋转立库，包括底板，设置在所述底板上面的电机安装架，螺接在所述电机安装架上面的伺服电机，设置在所述伺服电机的转轴上面的第一齿轮，固定安装在所述底板中心位置的轴承座，过盈配合安装在所述轴承座上面的、并且与所述第一齿轮啮合第二齿轮，固定安装在所述第二齿轮上面的能够跟随第二齿轮同步转动的过渡轴，设置在所述过渡轴上面的具有承重能力、并且同时跟着所述第二齿轮旋转的旋转座，以及沿着所述旋转座的中心、周向阵列在所述旋转座上面的具有存储饮料杯功能的至少5个储料筒。

8.根据权利要求7所述的一种移动售卖机器人，其特征在于：所述旋转座的上面还设有定位机构，所述定位机构包括设置在所述底板上面的支架，螺接在所述支架上面的接收器，以及设置在所述旋转座的上面、并且周向阵列在旋转座底部的发射器；

所述发射器的数量与所述储料筒的数量相等；

所述旋转座的上面还设有弹出机构，所述弹出机构设置在所述储料筒的内部。

9.根据权利要求8所述的一种移动售卖机器人，其特征在于：所述弹出机构包括螺接在所述旋转座上面的顶板，设置在所述顶板上面的顶轴，套接在所述顶轴上面的弹簧安装座，设置在所述弹簧安装座上面的回位弹簧，设置在所述顶轴端部的顶杆。

10.一种移动售卖机器人的工作方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1、启动设备，客户根据需要在手机或者APP的客户端上面下单；

步骤2、客户端通过云台将需求发送给机器人，然后机器人根据客户下单订单信息，根据客户定位的位置信息，选择就近的机器人进行送货；

步骤3、所述定位模块根据目的地进行路径规划，优先选择最近的路线；

步骤4、送货过程中机器人上面的摄像头模块实时监控路况信息，及时的避障，将物品及时的送至客户目的地；

步骤5、当机器人将物品到达目的地时，旋转立库将物品选择至出口处，然后机械手臂抬起，弹出机构启动将物料弹出；

步骤6、客户将物料取出，售卖机器人回到原根据地进行充电，售卖机器人工作结束。