[发明专利]一种定位方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种定位方法、装置、设备及存储介质，其中，定位方法包括：获取待测对象移动至预设定位位置时，待测对象外轮廓面上的三个参考点的位置测量值，其中，三个参考点中的至多两个位于外轮廓面的同一平面上；根据三个参考点的位置测量值，以及三个参考点与目标点之间的几何关系，确定目标点的当前实际位置，其中，目标点的当前实际位置为待测对象的实际定位位置，本发明实施例的技术方案克服了在待测对象定位的过程中，需要复杂的标定、现场部署以及所用设备成本高昂等不足，在简化操作步骤的同时降低了成本。

技术领域

本发明实施例涉及导航定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

通常情况下，待测对象在根据导航路径移动的过程中，会停下来执行相应的任务，其定位位置的准确性决定任务执行的成功率。

下面以待测对象为建筑机器人为例进行说明，建筑机器人在房间内施工时会在施工点停车定位(停车定位可以包括停车的位置(X，Y))，然后施工，机器人停得是否准确，对其下一步的施工有非常重要的影响。因此，在建筑机器人出长之前需要确定其停车定位是否准确，而确定停车定位是否准确的前提是确定停车定位对应的实际位置。

现有的确定建筑机器人停车定位对应的实际位置的方法可以包括以下几种：(1)利用激光测距、激光干涉以及相机捕捉的方法，测量建筑机器人机身上的目标反光靶球与激光跟踪仪的空间距离，并结合激光跟踪仪的姿态，反推目标反光靶球的空间坐标(x,y,z)。此方法测量精度受环境影响较大，且成本昂贵。(2)基于运动相机的视觉捕捉跟踪系统，该视系统通过多台运动相机，计算建筑机器人机身上的目标靶球的位置。但是该系统需要多台运动相机，在建筑工地现场不便部署，并且每次使用前需要做复杂的标定工作，操作较繁琐。

发明内容

本发明提供一种定位方法、装置、设备及存储介质，简化了操作步骤，降低了成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种定位方法，所述方法包括：

获取所述待测对象移动至预设定位位置时，所述待测对象外轮廓面上的三个参考点的位置测量值，其中，所述三个参考点中的至多两个位于所述外轮廓面的同一平面上；

根据所述三个参考点的所述位置测量值，以及所述三个参考点与目标点之间的几何关系，确定目标点的当前实际位置，其中，所述目标点的当前实际位置为所述待测对象的实际定位位置。

第二方面，本发明实施例还提供了一种定位装置，所述装置包括：

参考点位置测量值确定模块，用于获取待测对象移动至预设定位位置时，所述待测对象外轮廓面上的三个参考点的位置测量值，其中，所述三个参考点中的至多两个位于所述外轮廓面的同一平面上；

目标点当前实际位置确定模块，用于根据所述三个参考点的所述位置测量值，以及所述三个参考点与目标点之间的几何关系，确定目标点的当前实际位置，其中，所述目标点的当前实际位置为所述待测对象的实际定位位置。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所述的定位方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的定位方法。