[发明专利]自动驾驶车辆与非机动车辆通行权分配方法

说明书

本发明公开了一种基于碰撞风险的自动驾驶车辆与非机动车辆通行权分配方法，该方法首先判断自动驾驶车辆与非机动车是否有冲突点，若有冲突点则计算其碰撞风险；然后对碰撞风险高于阈值的自动驾驶车辆与非机动车进行过街迫切系数的计算，为过街迫切系数较高的一方车辆优先分配通行权。本发明以安全为首要原则，在自动驾驶车辆与非机动车混行的无信号控制道路交叉口，通过自动驾驶车辆与非机动车之间的信息交互以及车路协同技术科学分配车辆通行权，改变总是由自动驾驶车辆给非机动车让行的情况，以减少车辆排队等待时间、提高交叉口交通运行速率，使得自动驾驶车辆与非机动车和谐共处。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶车辆与非机动车辆通行权分配方法。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，人类道路使用者将与自动驾驶车辆共享道路使用权，而非机动车在人类道路使用者之中扮演者不可缺少的角色。在没有信号控制的路口，关于哪方先通行哪方让行的问题需要通过科学合理的分析才能解决。

出于安全角度考虑，自动驾驶车辆的设计程序是以安全第一为原则，当自动驾驶车辆在交叉口遇到非机动车时，在未与非机动车进行信息交互前提下，默认为自动驾驶车辆让行，非机动车先通过路口，即非机动车优先获得通行权。这使得自动驾驶车辆在交叉口的排队时间很长，交叉口的交通运行速率很慢。但是道路交叉口是行人、车辆汇聚、疏散、转移的必经之地，是各个交通道路的连接点，是交通道路网中的非常重要的组成部分。哪怕只有一个道路交叉口产生拥堵，也会对周围路网产生很大影响，可以说是牵一发而动全身。加之未来道路上越来越多的自动驾驶车辆和人类驾驶车辆共行，上述自动驾驶汽车的保守行为会使得道路交叉口的拥堵情况愈发严重。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于碰撞风险的自动驾驶车辆与非机动车辆通行权分配方法，科学合理地为交叉口的自动驾驶车辆与非机动车分配通行权，从而较少自动驾驶车辆排队时间，提高交叉口运行速率。

实现本发明目的的技术解决方案为：一种基于碰撞风险的自动驾驶车辆与非机动车辆通行权分配方法，包括以下步骤：

步骤1、判断自动驾驶车辆与非机动车轨迹是否有冲突点，若没有冲突点车辆继续行驶，无需进入下一步骤；如果有冲突点，进入下一步骤；

步骤2、计算碰撞风险；

步骤3、对碰撞风险程度进行分类；

步骤4、计算车辆过街迫切系数；

步骤5、结合车辆过街迫切系数进行通行权分配。

与现有技术相比，本发明的显著优点为：(1)本发明创造性的提出过街迫切系数，迫切系数更高一方优先通行，这种紧急者先行的策略使得交通为出行者提供最大程度上的便利；(2)本发明通过合理分配通行权使得自动驾驶车辆获得优先通过路口的机会，减少自动驾驶车辆排队长度，提高交叉口运行速率；(3)本发明科学合理地分配道路使用权，提升交通公平性；(4)本发明应用车路智能协同技术，提升道路安全。

附图说明

图1为本发明基于碰撞风险的自动驾驶车辆与非机动车辆通行权分配方法流程图。

图2为本发明交通冲突场景示意图。

图3为本发明自动驾驶车辆优先通行示意图。

图4为本发明非机动车优先通行示意图。

图5为本发明t＝0s时示例场景图。

图6为本发明t＝12s时示例场景图。

具体实施方式