[发明专利]一种直肠癌诊断用取样装置

权利要求书

1.一种直肠癌诊断用取样装置，其特征在于，包括处理器、活动腔、取样装置、引流装置、导航装置和具有计算机可读指令的存储器，所述取样装置和所述引流装置分别设置在所述活动腔内，所述取样装置、所述引流装置、所述导航装置分别与所述处理器控制连接；

所述计算机被配置为控制所述处理器执行以下步骤：从直肠中的肠镜接收肠镜图像；以及从肠镜中接收肠镜图像；确定代表肠近端壁的肠镜图像的壁段；确定远离图像壁部分的运动矢量；并根据运动矢量向内窥镜施加机械运动，以使肠镜远离近壁；

所述取样装置包括主体、内腔、纵向腔、锚头，所述内腔设置在所述主体内并与所述主体同轴设置，所述锚头包括被构造成容纳内窥镜的球囊，所述球囊可在缩回状态之间进行伸缩和缩回至扩张状态，窥镜球囊与管状引导元件的纵向腔连通，并且利用磁性或铁磁剂可在管状引导元件的纵向腔中移动并且构造成填充和排空内窥镜球囊；

所述主体呈圆柱形管道，所述主体内设有空腔，所述取样装置还包括伸缩杆，所述伸缩杆与所述内窥镜平行设置，所述球囊设置在所述伸缩杆的一端，所述伸缩杆的另一端与驱动机构驱动连接；所述球囊设置在所述内窥镜靠近所述取样装置的一侧，用于支撑所述直肠打开，方便所述取样装置进行取样的操作；所述球囊的触发机构由所述处理器进行控制；所述伸缩杆用于对所述内窥镜的导线进行姿势的调整，在调整的过程中，使得在取样的过程中有一个舒适的角度；

所述引流装置包括存放腔和引流头，所述引流头与所述存放腔管道连接，所述引流头包括进气孔、疏散管腔，所述疏散管腔与所述进气孔管道连接形成连接部，所述连接部被配置进行抽空操作并通过从所述疏散管腔中排除直肠中的粪便；

所述导航装置包括内窥镜和图像分析装置，所述内窥镜与所述图像分析装置连接，所述内窥镜被配置为根据所述运动矢量确定从内窥镜图像中的重心坐标到所述内窥镜图像中的代表所述内窥镜尖端的当前方向的点的位移和相对其他位移的加权平均值；

所述图像分析装置还被配置为确定所述内窥镜图像的模糊部分包括：通过边缘检测从所述内窥镜图像生成边缘渲染的映射，将所述边缘渲染的映射划分为扇区，确定每个扇区的像素强度的方差，确定模糊部分为方差小于阈值的扇区的子集；

所述取样装置还包括卷绕装置，所述卷绕装置包括一组卷绕头，两个所述卷绕头镜像设置，在两个所述卷绕头之间设有所述内窥镜，所述卷绕头在第二驱动机构的驱动下实现正转和反转，在转动的过程中实现所述内窥镜进行回收或者伸出；所述卷绕装置包括铰链装置和存放室，所述铰链装置用于对所述内窥镜的软管进行收放或者伸出的操作；所述存放室内设有卷绕杆，所述卷绕杆用来回收或者所述内窥镜，所述内窥镜在缠绕在所述卷绕杆上，使得所述内窥镜的回收或者放出更加的自如高效；所述取样装置、所述铰链装置和所述卷绕头之间形成一个检测部，所述检测部为可拆卸的整体，在使用的过程中，可以采用更换的方式进行更换，且更换下来的检测部能够进行消毒以达到重复使用的目的；所述内窥镜靠近控制端的一侧设有连接头，所述连接头与所述控制端控制连接；在所述内窥镜的一段设有支撑件，所述支撑件与所述内窥镜的外壁固定连接，用于防止所述内窥镜存在卷绕的情况发生。