[发明专利]吊具姿态识别方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请提供一种吊具姿态识别方法、装置、设备及存储介质，涉及图像识别技术领域。该方法包括：获取预设起吊高度下每个图像采集设备所采集的吊具图像；根据吊具图像中各标志物的像素位置，确定预设起吊高度下各标志物的实际距离位置；根据实际距离位置，与吊具上各标志物的距离位置，确定吊具的姿态。该方法中，通过获取预设起吊高度下的每个图像采集设备所采集的吊具图像信息，根据获取的吊具全景图像信息中各标志物的像素位置，来确定预设起吊高度下各标志物的实际距离位置，以及根据该实际距离位置与吊具上各标志物的距离位置，从而能够快速计算得到吊具精确的姿态，提高了获取吊具姿态的精确度和效率，从而提高了装卸效率和装卸生产的安全性。

技术领域

本发明涉及图像识别技术领域，具体而言，涉及一种吊具姿态识别方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着我国经济的可持续发展，港口集装箱装箱业务迅速增长，在每个港口都有大量的集装箱需要卸载、转运到临时堆场。而整个装卸作业是采用机械化、大规模生产方式进行的，要求各项作业密切配合，实现装卸工艺系统的高效化，降低运输成本和装卸成本，实现最佳的经济效益。一般，在起重机起吊重物的过程中，经常因为重物的重心不在起吊中心等原因而导致吊具产生偏斜。当偏斜过大时，会给起重机带来额外的附加载荷，影响起重机的正常工作，严重时会导致起重机损坏或使重物掉落。因此，对起重机吊具的姿态状态进行检测识别，防止吊具偏斜十分重要。

目前，在集装箱码头的自动化堆场内进行倒箱时，集装箱的吊具姿态的检测识别大多采用两种方式，一种为常用的ARCK传感器作为检测手段，但使用ARCK传感器成本太高，另一种就是采用是激光扫描测距的方式对吊具姿态进行识别，如果要精确检测识别吊具姿态位置，就需要对每一个箱位进行一次标定。

但是，采用现有技术，由于操作者太过繁琐且耗时长，进而导致获取吊具姿态效率低，给装卸生产造成安全隐患。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种吊具姿态识别方法、装置、设备及存储介质，以便及时精确获取吊具的姿态，提高装卸生产的安全性。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种吊具姿态识别方法，所述方法应用于起吊设备，所述起吊设备包括：支架和设置在所述支架上的吊具，所述吊具上设置有多个标志物，所述支架上装设有至少一个图像采集设备，每个图像采集设备的视野在所述吊具的起吊高度范围内均覆盖所述吊具上的对应结构；所述方法包括：

获取预设起吊高度下所述每个图像采集设备所采集的吊具图像；

根据所述吊具图像中各标志物的像素位置，确定所述预设起吊高度下所述各标志物的实际距离位置；

根据所述实际距离位置，与所述吊具上所述各标志物的距离位置，确定所述吊具的姿态。

可选地，所述根据所述吊具图像中各标志物的像素位置，确定所述预设起吊高度下所述各标志物的实际距离位置，包括：

根据所述像素位置，采用预先标定的所述预设起吊高度的标准表，确定所述像素位置对应的实际距离位置为：所述实际距离位置，其中，所述预设起吊高度的标准表包括：所述预设起吊高度下，所述各标志物的像素位置与实际距离位置的对应关系。

可选地，所述根据所述像素位置，采用预先标定的所述预设起吊高度的标准表，确定所述像素位置对应的实际距离位置为：所述实际距离位置，包括：

采用所述预设起吊高度的标准表，确定所述预设起吊高度下所述各标志物的标准像素位置，所述预设起吊高度的标注表还包括：所述各标志物在所述预设起吊高度的位置图像中的标准像素位置；

根据所述标准像素位置对所述像素位置进行修正；