[发明专利]一种利用多线激光雷达进行地面剔除的方法及系统

权利要求书

1.一种利用多线激光雷达进行地面剔除的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，多线激光雷达获取的点云数据进行坐标转换，将所述点云数据中点的坐标由所述多线激光雷达的坐标系转换到所述车身坐标系下；

S2，选取拟合地面所在平面的备选点；具体包括，从所述多线激光雷达的点云数据中，提取同时满足拟合条件的点作为所述拟合地面所在平面的备选点；所述拟合条件包括高度和角度或者水平距离；

S3，对所述拟合地面所在平面的备选点进行拟合，通过所述地面所在平面的方程，计算得到所述地面所在平面的方程的四个系数；所述地面所在平面的方程为：

c₁x+c₂y+c₃z+c₄＝0

其中，(x,y,z)表示所述拟合地面所在平面上的点在车身坐标系中的坐标，c₁为坐标x的系数，c₂为坐标y的系数，c₃为坐标z的系数，c₄为常数项系数；

S4，剔除地面上的点；具体包括将到所述地面所在平面的有向距离小于设定阈值的点看作地面上的点剔除；所述有向距离的计算公式为：

其中，(x₁,y₁,z₁)为所述多线激光雷达点云中的任意点在车身坐标系中的坐标值；

S5，将剩余的所述多线激光雷达的点云数据输出，生成真实障碍物点云。

2.根据权利要求1所述的一种利用多线激光雷达进行地面剔除的方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述高度的计算公式为：

h＝z₁

所述角度的计算公式为：

其中，α表示所述多线激光雷达的点云中的任意一点与车辆中心点到地面投影点的连线与车辆行驶所在平面的夹角，tan^-1表示反正切函数；所述车辆行驶所在平面指的是由所述车辆中心点、车辆行驶方向与车辆右向组成的平面；

所述水平距离的计算公式为：

3.根据权利要求2所述的一种利用多线激光雷达进行地面剔除的方法，其特征在于，将同时满足所述高度h小于阈值Threshold_h1和所述角度α小于阈值Threshold_angle或者所述水平距离distance_horizontal小于阈值Threshold_d的点作为所述拟合地面所在平面的备选点。