[发明专利]车钩分解组装机械手

说明书

本发明涉及铁路客货车及地铁车辆装备机械领域，具体地说是一种车钩分解组装机械手，包括移动机构、主旋转机构、第一升降机构、第二升降机构、执行端旋转机构和执行末端，其中移动机构设有行走车体，主旋转机构设于所述行走车体上，所述主旋转机构设有主旋转架体，所述第一升降机构和第二升降机构均设于所述主旋转架体上，所述第一升降机构下端和第二升降机构下端均设有执行端旋转机构和执行末端，并且所述执行末端通过对应的执行端旋转机构驱动旋转。本发明在车钩分解组装零部件过程中，可以灵活操作抓取零件，并可以将各零件快速输送到相应的工位上，从而实现自动化检修组装，满足生产使用需要。

技术领域

本发明涉及铁路客货车及地铁车辆装备机械领域，具体地说是一种车钩分解组装机械手。

背景技术

车钩是铁路客货车及地铁车辆车体上常见的部件，一般车钩在使用一段时间后，需要定期进行检修，且检修时需要把车钩分解成各种零部件，再把不同的零件运送到相应的检修工位上去，由专门的设备对不同种零件进行分类检测及组装，这就需要对不同种的零件进行搬运和放置，而零件体积重量有大有小。现有技术中主要是依靠桁架吊装搬运或者人工搬运将车钩零件运送到相应工位，费时费力，效率低，且人工成本高，安全性差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车钩分解组装机械手，在车钩分解组装零部件过程中，可以灵活操作抓取零件，并可以将各零件快速输送到相应的工位上，从而实现自动化检修组装，满足生产使用需要。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种车钩分解组装机械手，包括移动机构、主旋转机构、第一升降机构、第二升降机构、执行端旋转机构和执行末端，其中移动机构设有行走车体，主旋转机构设于所述行走车体上，所述主旋转机构设有主旋转架体，所述第一升降机构和第二升降机构均设于所述主旋转架体上，所述第一升降机构下端和第二升降机构下端均设有执行端旋转机构和执行末端，并且所述执行末端通过对应的执行端旋转机构驱动旋转。

所述主旋转机构包括主旋转架体、主旋转驱动装置和回转支承轴承，主旋转驱动装置和回转支承轴承均设于所述行走车体上，主旋转架体安装于所述回转支承轴承上并通过所述主旋转驱动装置驱动旋转。

所述第一升降机构包括第一升降架体、第一升降驱动装置、第一升降齿条和第一升降齿轮，所述主旋转架体下部设有安装立柱，且所述第一升降架体与所述安装立柱滑动连接，第一升降架体上设有第一升降齿条，第一升降驱动装置设于所述安装立柱上且输出轴上设有第一升降齿轮与所述第一升降齿条啮合。

所述第二升降机构包括第二升降架体、第二升降驱动装置、第二升降齿条和第二升降齿轮，所述主旋转架体下部设有安装立柱，且所述第二升降架体与所述安装立柱滑动连接，第二升降架体上设有第二升降齿条，第二升降驱动装置设于所述安装立柱上且输出轴上设有第二升降齿轮与所述第二升降齿条啮合。

所述执行端旋转机构包括执行端旋转驱动装置、旋转轴和连接组件，所述旋转轴上端与所述执行端旋转驱动装置固连、下端通过所述连接组件与对应的执行末端相连。

所述连接组件包括缓冲板、连接板和缓冲弹簧，其中缓冲板与所述旋转轴相连，连接板与执行末端相连，所述缓冲板和连接板之间设有缓冲弹簧。

所述执行末端为磁性吸头。

所述移动机构包括行走车体、纵向驱动机构、纵向架体、横向驱动机构和横向架体，行走车体通过纵向驱动机构驱动沿着纵向架体移动，所述纵向架体通过横向驱动机构驱动沿着横向架体移动。

所述纵向驱动机构包括纵向驱动装置、纵向齿轮和纵向齿条，所述行走车体两端与所述纵向架体滑动连接，在所述纵向架体上设有纵向齿条，所述行走车体两端均设有纵向驱动装置，且所述纵向驱动装置的输出轴上设有纵向齿轮与纵向架体上对应侧的纵向齿条啮合。