[发明专利]圆点检测方法、终端和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种圆点检测方法，其特征在于，包括：

拍摄图像，所述图像上具有圆点和背景，所述圆点中像素的灰度值高于所述背景中像素的灰度值；

检测拍摄的图像上像素的灰度值，在所述像素的灰度值不超过预设阈值时，将所述像素的灰度值设置为0，在所述像素的灰度值超过所述预设阈值时，将所述像素的灰度值设置为255，得到黑白二值图像；

将所述黑白二值图像中相互连通的灰度值为255的像素划为同一区域；

设所述区域呈椭圆，并建立灰度模型其中表示所述区域内像素至所述椭圆的距离，I_e(x,y)为所述区域内像素的实际灰度值，rx、ry为所述椭圆的长轴和短轴，cx、cy表示所述椭圆的中心坐标，θ为所述长轴的旋转角度，bgd为所述背景的灰度值，cst为所述圆点与所述背景的灰度值之差，amp(d(x,y))＝exp(-d(x,y)^ce)∈(0,1)表示不同距离下像素的放大倍数，ce为放大系数；

将所述区域的像素代入所述灰度模型，计算cst、bgd、cx、cy、θ、rx、ry、ce的值；

根据cst、bgd、cx、cy、θ、rx、ry、ce的值，标定所述圆点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述黑白二值图像中相互连通的灰度值为255的像素划为同一区域，包括：

逐行扫描所述黑白二值图像上的像素，将每行连续的灰度值为255的像素划至统一区域，将相邻两行间连通的灰度值为255的像素划至同一区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述区域的像素代入所述灰度模型，计算rx、ry、ce、cst、bgd、cx、cy、θ的值，包括：

对所述灰度模型进行梯度下降优化，得到设对cst、bgd、cx、cy、θ求偏微分并使之等于0，得到cst、bgd、cx、cy、θ的值，作为计算rx、ry、ce的值的依据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述区域的像素代入所述灰度模型，计算rx、ry、ce的值，还包括：

对rx、ry、ce求偏微分得到梯度下降方向，作为计算rx、ry、ce的值的依据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述区域的像素代入所述灰度模型，计算rx、ry、ce的值，还包括：

设梯度下降的步长c，每次迭代减小一半步长，重复迭代直至两次迭代之间的差小于预设阈值，取使两次迭代之差最小的rx、ry、ce的值。

6.一种终端，其特征在于，所述终端包括处理器、存储器、通信总线；所述通信总线用于实现处理器和存储器之间的连接通信；所述处理器用于执行存储器中存储的程序，以实现以下步骤：

拍摄图像，所述图像上具有圆点和背景，所述圆点中像素的灰度值高于所述背景中像素的灰度值；

检测拍摄的图像上像素的灰度值，在所述像素的灰度值不超过预设阈值时，将所述像素的灰度值设置为0，在所述像素的灰度值超过所述预设阈值时，将所述像素的灰度值设置为255，得到黑白二值图像；

将所述黑白二值图像中相互连通的灰度值为255的像素划为同一区域；

设所述区域呈椭圆，并建立灰度模型其中表示所述区域内像素至所述椭圆的距离，I_e(x,y)为所述区域内像素的实际灰度值，rx、ry为所述椭圆的长轴和短轴，cx、cy表示所述椭圆的中心坐标，θ为所述长轴的旋转角度，bgd为所述背景的灰度值，cst为所述圆点与所述背景的灰度值之差，amp(d(x,y))＝exp(-d(x,y)^ce)∈(0,1)表示不同距离下像素的放大倍数，ce为放大系数；

将所述区域的像素代入所述灰度模型，计算cst、bgd、cx、cy、θ、rx、ry、ce的值；

根据cst、bgd、cx、cy、θ、rx、ry、ce的值，标定所述圆点。