[发明专利]快递流转包自动拆包方法和装置

权利要求书

1.一种快递转流包自动拆包方法，其特征在于，包括：

获取包袋图像；

基于预设包袋识别算法通过预设抓取装置抓取包袋一边的两脚，并将包袋提升预设值高度；

识别包袋解封口，并通过预设划开装置划开包袋，完成包袋解封；

识别包袋未划开一边；

通过预设抓取装置抓取所述包袋未划开一边的任一脚，并将包袋提升预设值高度，完成包袋倒包。

2.根据权利要求1所述的快递转流包自动拆包方法，其特征在于，所述预设包袋识别算法包括：

预存包袋形状信息和包袋解封口信息；

基于预存的包袋形状信息、所述包袋解封口信息与所述包袋图像构建深度学习关系；

基于所述包袋图像确定包袋形状和包袋解封口位置。

3.根据权利要求1所述的快递转流包自动拆包方法，其特征在于，在所述识别包袋被抓取一边的解封口，并通过预设划开装置将划开包袋，完成包袋解封之后，所述识别解封口未划开一侧之前，还包括：

通过预设抓取装置将被划开解封口的包袋转移至预设倒包流水线上，保证所述被划开解封口的包袋在预设倒包流水线上为平躺状态。

4.根据权利要求1所述的快递转流包自动拆包方法，其特征在于，还包括人工回收倒包后的包袋。

5.一种快递流转包自动拆包装置，其特征在于，包括：龙门架、运输流水线、解封装置、倒包流水线和倒包装置；

所述龙门架设置在所述运输流水线上方；

所述解封装置固定在所述龙门架和所述运输流水线上，用于对所述运输流水线上的包袋进行识别、解封以及将解封后的包袋转移至所述倒包流水线；

所述倒包装置固定在所述倒包流水线上，用于对倒包流水线上的解封后的包袋进行倒包。

6.根据权利要求5所述的快递流转包自动拆包装置，其特征在于，所述解封装置包括视觉识别摄像头、6轴机械臂和解封机械臂；其中视觉识别摄像头包括顶部视觉识别摄像头和侧部视觉识别摄像头；

所述顶部视觉识别摄像头安装在所述龙门架上，用于识别所述运输流水线上的包袋形状；

所述6轴机械臂固定在所述运输流水线上，并与所述顶部视觉识别摄像头连接，用于基于所述顶部视觉识别摄像头的识别结果抓取包袋；

所述侧部视觉识别摄像头设置在所述运输流水线上，用于识别所述6轴机械臂抓取的包袋上的解封口；

所述解封机械臂固定在所述解封流水线上，并与所述侧部视觉识别摄像头连接，用于基于所述侧部视觉识别摄像头的解封口识别结果划开包袋。

7.根据权利要求6所述的快递流转包自动拆包装置，其特征在于，所述视觉识别摄像头包括摄像头和与摄像头连接的控制器；

所述顶部视觉识别摄像头中的控制器连接所述6轴机械臂，用于运行预设包袋识别算法对包袋进行识别，并基于识别结果控制所述6轴机械臂抓取包袋；

所述控制器还用于控制所述6轴机械臂将解封后的包袋转移至所述倒包流水线；

所述侧部视觉识别摄像头中的控制器连接所述解封机械臂，用于运行预设包袋识别算法对包袋进行识别，并基于识别结果控制所述解封机械臂划开包袋。

8.根据权利要求6所述的快递流转包自动拆包装置，其特征在于，所述6轴机械臂的数量为至少两个。

9.根据权利要求6所述的快递流转包自动拆包装置，其特征在于，所述倒包装置包括顶部视觉识别摄像头和6轴机械臂；其中所述顶部视觉识别摄像头包括摄像头和与摄像头连接的控制器；

所述顶部视觉识别摄像头固定在所述倒包流水线上；

所述顶部视觉识别摄像头中的控制器连接所述6轴机械臂，用于运行预设包袋识别算法对包袋进行识别，并基于识别结果控制所述6轴机械臂抓取倒包流水线上的包袋未划开一边的任一脚，将包袋提升预设高度，进行倒包。

10.根据权利要求5所述的快递流转包自动拆包装置，其特征在于，所述解封装置和倒包装置的数量为至少一个；

所述解封装置和所述倒包装置的数量可以根据包袋的数量动态增减。