[发明专利]大载荷可变前倾角单轨双轮机器人分体式结构框架

权利要求书

1.一种大载荷可变前倾角单轨双轮机器人分体式结构框架，其特征在于，包括：

主框架；

第一梁体和第二梁体，所述第一梁体、所述第二梁体、所述主框架构成分体式结构，所述第一梁体和所述第二梁体均为高强度材料加工制作，所述第一梁体和所述第二梁体通过高强度螺栓连接在所述主框架上，以在不同使用功能情况下可快速换装部件；

转向架，所述转向架用于安装单轨双轮机器人的前车轮；

驱动件，所述驱动件固定在所述第一梁体上，所述驱动件的输出轴与所述转向架通过花键连接传动，通过带动所述转向架转动以高精度调整单轨双轮机器人的前倾角；

检测件，所述检测件设在所述第一梁体上，通过检测所述驱动件的输出轴转动以读取数据；

锁止套，所述锁止套滑动安装在所述驱动件上，以锁止或释放所述驱动件的输入轴或输出轴，从而锁止或调节单轨双轮机器人的前倾角，所述驱动件上设有锁紧件，所述锁紧件用于调节所述锁止套的位置。

2.根据权利要求1所述的大载荷可变前倾角单轨双轮机器人分体式结构框架，其特征在于，所述驱动件为谐波减速器，可实现精确调整，体积小重量轻。

3.根据权利要求1所述的大载荷可变前倾角单轨双轮机器人分体式结构框架，其特征在于，所述检测件为角度传感器，通过检测所述驱动件的输出轴转动可高精度实时监控所述单轨双轮机器人的前倾角。

4.根据权利要求1所述的大载荷可变前倾角单轨双轮机器人分体式结构框架，其特征在于，所述锁紧件为锁紧螺钉，所述锁紧螺钉快速松动或旋紧可带动所述锁止套滑动，以快速调整单轨双轮机器人的前倾角。

5.根据权利要求4所述的大载荷可变前倾角单轨双轮机器人分体式结构框架，其特征在于，所述驱动件的输入轴具有立柱部，所述锁止套滑动安装在所述立柱部上，所述立柱部的端部上设有限位板，所述锁紧螺钉穿设在所述限位板上且一端止抵在所述锁止套上。

6.根据权利要求5所述的大载荷可变前倾角单轨双轮机器人分体式结构框架，其特征在于，所述驱动件具有固定端，所述固定端上设有定位孔，所述锁止套上设有定位销，所述锁紧螺钉旋紧后可带动所述锁止套滑动，以使所述定位销和所述定位孔配合。

7.根据权利要求6所述的大载荷可变前倾角单轨双轮机器人分体式结构框架，其特征在于，所述定位销为多个，所述定位孔为多个，多个所述定位孔和多个所述定位销的数量之比可根据需要调整。

8.根据权利要求1所述的大载荷可变前倾角单轨双轮机器人分体式结构框架，其特征在于，所述第一梁体、所述第二梁体、所述主框架、所述转向架均采用高强度7075-T651制作且使用高强度螺栓连接，可承受300KG载荷。

9.根据权利要求1所述的大载荷可变前倾角单轨双轮机器人分体式结构框架，其特征在于，所述驱动件的输出轴的轴线与前车轮在所述转向架上的转向轴线相互垂直。