[发明专利]一种机器人前转向系统误差标定的方法和装置

说明书

本发明是关于一种机器人前转向系统误差标定的方法和装置，本发明控制器向电机发送转向角度命令，所述角度命令包括转向的角度值；电机按照所接收的角度命令转向；控制器根据所述机器人左右轮实际转向角度数据计算所述机器人实际转向的角度；上位机根据所述机器人实际转向的角度和所述向电机发送的机器人转向角度计算机器人前转向系统的误差。本发明的方案，能够自动完成标定传动误差系数，避免因人为因素造成标定准确性下降的问题，同时也减少了人力成本，提高标定效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人前转向系统误差标定的方法和装置。

背景技术

相关技术中，机器人底盘前轮转向机构系统，由电机、减速箱、传动轴、摇臂连杆机构组成；当电机转动时，通过一系列传动，使得两个轮子一起转动；因为电机输出经过减速箱和传动机构，最后到轮子转动，存在系统传动误差，因此需要标定机器人的系统传动误差，用于程序控制。

方案1：人工直接测量前转向轮子的转角，进行标定；

方案2：让机器人以固定的转角和速度运行起来，做圆周运动，根据圆的直径换算出系统误差。

现有技术缺点：

方案1：人工测量效率低、测量误差大、系统误差标定效果不好；

方案2：需要大面积的测试场地，不利于生产；且需要多组机器人的运行数据，工作量大，效率低。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本发明提供一种机器人前转向系统误差标定方法和装置，能自动完成标定传动误差系数。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种机器人前转向系统误差标定方法，包括控制器向电机发送转向角度命令，所述角度命令包括转向的角度值；

电机按照所接收的角度命令转向；

控制器根据所述机器人左右轮实际转向角度数据计算所述机器人实际转向的角度；

根据所述机器人实际转向的角度和所述向电机发送的机器人转向角度计算机器人前转向系统的误差。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种机器人前转向系统误差标定方法装置，包括：电机、控制器和上位机；控制器安装于机器人车轮上；上位机与控制器电相连；

控制器向电机发送转向角度命令，所述角度命令包括转向的角度值；

电机按照所接收的角度命令转向；

控制器根据实所述机器人左右轮实际转向角度数据计算所述机器人实际转向的角度，且将所述实际转向角度发送至上位机；

上位机根据所述机器人实际转向的角度和所述向电机发送的机器人转向角度计算机器人前转向系统的误差。

本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：可以自动完成标定传动误差系数，避免因人为因素造成标定准确性下降的问题，同时也减少了人力成本，提高标定效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

通过结合附图对本发明示例性实施方式进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本发明示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是根据一示例性实施例示出的一种机器人前转向系统误差标定方法的流程图；

图2为本发明一个实施例中计算一次转向角度命令下机器人的实际转向的角度的算法指示图；

图3是本发明根据一示例性实施例示出的一种机器人前转向系统误差标定装置的示意图；