[发明专利]一种基于随动同步的高速艇多地远程操控方法及系统

权利要求书

1.一种基于随动同步的高速艇多地远程操控方法，其特征在于，包括如下内容：

远程操控步骤：

S1、采集主控制模块中第一船速组件的设定转动角度和第一艏向组件的设定转动角度θ_s；

S2、将第一船速组件的设定转动角度转换为设定船速ν_s，第一艏向组件的设定转动角度θ_s转换为设定艏向角ω_s；

S3、将设定船速ν_s、设定艏向角ω_s、设定转动角度和设定转动角度θ_s发送至艇控制模块；

S4、检测艇控制模块中第二船速组件的实际转动角度和第二艏向组件的实际转动角度θ_r；

S5、控制第二船速组件转动，使设定转动角度等于实际转动角度

S6、控制第二艏向组件转动，使设定转动角度θ_s等于实际转动角度θ_r；

S7、将设定船速ν_s和设定艏向角ω_s发送至高速艇控制系统。

2.根据权利要求1所述的一种基于随动同步的高速艇多地远程操控方法，其特征在于：所述S5中，比较和的差值，如果控制第二船速组件正转，如果控制第二船速组件反转，如果控制第二船速组件停止转动；

S6中，比较θ_s和θ_r的差值，如果θ_sθ_r，控制第二艏向组件正转，如果θ_sθ_r，控制第二艏向组件反转，如果θ_s＝θ_r，控制第二艏向组件停止转动。

3.根据权利要求2所述的一种基于随动同步的高速艇多地远程操控方法，其特征在于：还包括S601、将实际转动角度转换为实际船速ν_r，实际转动角度θ_r转换为实际艏向角ω_r；S7中，还比较ν_r与ν_s，ω_r与ω_s；如果ν_r＝ν_s，且ω_r＝ω_s；将设定船速ν_s和设定艏向角ω_s发送至高速艇控制系统。

4.根据权利要求3所述的一种基于随动同步的高速艇多地远程操控方法，其特征在于：所述S2中，设定船速ν_s的计算公式为：设定艏向角ω_s的计算公式为：ω_s＝k_ωθ_s+b_ω，其中k_v、b_v、k_ω和b_ω均为常数。

5.根据权利要求4所述的一种基于随动同步的高速艇多地远程操控方法，其特征在于：还包括本地操控步骤：

S8、采集第二远程控制装置中船速组件的实际转动角度和艏向组件的实际转动角度θ_r；

S9、将实际转动角度转换为实际船速ν_r,将实际转动角度θ_r转换为实际艏向角ω_r；

S10、将实际船速ν_r和实际艏向角ω_r发送至高速艇控制系统。

6.根据权利要求5所述的一种基于随动同步的高速艇多地远程操控方法，其特征在于：S3中，还将设定船速ν_s和设定艏向角ω_s发送至从控制模块。