[发明专利]一种用于机器人的TOF模组的安装方法

权利要求书

1.一种用于机器人的TOF模组的安装方法，其特征在于，包括：

调整TOF模组的光轴与地面的倾角，使得TOF模组光心离地高度H、TOF模组垂直方向视场角VFoV、TOF模组最短可测距离L₂和机器人最短需求探测距离R_min之间满足相应的约束关系；

当arctan(H/L₂)小于预设门限T₁时，配置相应的光轴仰视角度X₁；

当0＜H＜10cm时，R_minL₂时，仰视角度X₁满足如下关系：

2.如权利要求1所述的用于机器人的TOF模组的安装方法，其特征在于，所述的预设门限T₁与垂直方向视场角VFoV相关。

3.如权利要求1所述的用于机器人的TOF模组的安装方法，其特征在于，当arctan(H/L₂)大于预设门限T₂时，配置相应的光轴俯视角度X₂，使得位于机器人需求探测区间内的物体可以被探测到。

4.如权利要求1所述的用于机器人的TOF模组的安装方法，其特征在于，当0＜H＜10cm时，R_min＝L₂时，仰视角度X₁满足如下关系：

5.如权利要求1所述的用于机器人的TOF模组的安装方法，其特征在于，当0＜H＜10cm时，R_min＝L₂时，仰视角度X₁满足如下关系：

6.如权利要求3所述的用于机器人的TOF模组的安装方法，其特征在于，当10＜H＜100cm，俯视角度X₂满足如下关系：

7.如权利要求3所述的用于机器人的TOF模组的安装方法，其特征在于，所述的预设门限T₂与垂直方向视场角VFoV相关。

8.如权利要求2所述的用于机器人的TOF模组的安装方法，其特征在于，所述的T₁＝0.5*VFoV。

9.如权利要求3所述的用于机器人的TOF模组的安装方法，其特征在于，所述的T₂＝0.5*VFoV。