[发明专利]垃圾填埋场位移变化监测系统及其控制方法

权利要求书

1.一种垃圾填埋场位移变化监测系统，其特征在于，包括：多个靶点桩、无人机和监控中心；

多个靶点桩分布埋设在垃圾填埋场的各垃圾堆体上，每个所述靶点桩包括第一无线通信单元和测量单元，所述测量单元用于对该靶点桩埋设位置进行测量，以获取相应的测量数据；

所述监控中心存储有每个靶点桩对应的第一定位信息，所述监控中心用于根据所述第一定位信息生成无人机进行测量时的飞行路径；

所述无人机包括第二无线通信单元、定位单元和图像识别与处理单元，所述无人机用于根据所述飞行路径飞行至所述靶点桩所在测量区域，并通过所述图像识别与处理单元获取所述测量区域的图像，以及对所述测量区域的图像进行图像识别，以获取所述靶点桩的具体位置，以便所述无人机根据所述靶点桩的具体位置降落至该靶点桩上；

所述无人机通过所述第二无线通信单元和所述第一无线通信单元建立与该靶点桩的通信连接，以获取该靶点桩测量得到的测量数据，并通过所述定位单元获取该靶点桩当前的第二定位信息，以及将所述第二定位信息和所述测量数据发送给所述监控中心，以便所述监控中心根据所述第一定位信息、所述第二定位信息和所述测量数据计算所述垃圾填埋场的位移变化值。

2.如权利要求1所述的垃圾填埋场位移变化监测系统，其特征在于，所述靶点桩还包括霍尔开关单元，所述无人机还包括所述霍尔开关单元对应的触发件，其中：

所述霍尔开关单元包括多个霍尔开关，多个霍尔开关分布设置在所述靶点桩上；

所述触发件用于在所述无人机降落至靶点桩上时触发相应的霍尔开关，以生成触发信息，以便所述无人机根据所述触发信息计算当前降落位置与靶点桩基准点之间的相对位置，并根据所述相对位置对所述第二定位信息进行修正。

3.如权利要求1或2所述的垃圾填埋场位移变化监测系统，其特征在于，所述靶点桩还包括固定器，所述固定器用于在所述无人机降落至所述靶点桩上时，对所述无人机进行固定。

4.如权利要求1所述的垃圾填埋场位移变化监测系统，其特征在于，所述测量单元包括测斜仪和磁力计，所述测斜仪用于对靶点桩埋设位置进行测量，以获取相应的深层倾斜位移信息，所述磁力计用于获取靶点桩埋设位置的三轴磁场数据，并根据所述三轴磁场数据计算相应的航向角，以及根据所述航向角计算靶点桩埋设位置的深层水平位移信息。

5.如权利要求1所述的垃圾填埋场位移变化监测系统，其特征在于，监控中心在根据所述第一定位信息、所述第二定位信息和所述测量数据计算所述垃圾填埋场的位移变化值之前，还计算所述第一定位信息与所述第二定位信息之间的差值，并判断所述差值是否大于预设的差值阈值；

如果所述差值大于预设的差值阈值，则认为该第二定位信息测量不准确，并对该第二定位信息进行剔除；

判断被提出的第二定位信息与所有第二定位信息之间的比值是否大于预设的比值阈值；

如果是，则令所述无人机重新执行测量任务。

6.如权利要求1所述的垃圾填埋场位移变化监测系统，其特征在于，根据所述第一定位信息、所述第二定位信息和所述测量数据计算所述垃圾填埋场的位移变化值，包括：

对所述第二定位信息进行中值滤波处理，以去除所述第二定位信息中的明显异常值，以便根据中值滤波后的第二定位信息、第一定位信息和所述测量数据计算所述垃圾填埋场的位移变化值。