[发明专利]一种山地景区复杂地形无人机协同搜救系统及其装置

权利要求书

1.一种基于混合网络系统的复杂地形无人机协同搜救系统，包括个人求助端单元、通讯基站、救援中心、无人机单元和定位信息单元；多组所述通讯基站分别分布于山地景区内并实现至少两组所述通讯基站部分覆盖；

个人求助端单元，用于个人向救援中心发出定位以及求助信息；

所述无人机单元包括无人机图像采集单元、定位信息单元和通讯基站，所述图像采集单元用于对需救援者的区域位置的地形进行图像采集，

所述定位信息单元用于对需救援者的位置进行精准定位，并通过通讯基站将位置信息传送到救援中心，

所述通讯基站用于保持救援中心与无人机之间的通信；

所述救援中心用于接收个人定位以及求助信息或者根据无人机传输的图像信息通过图像识别模块向无人机发送控制指令,并引导无人机向目标接近，所述图像识别模块用于利用图像识别技术，当图像差异大于某一设定范围时，来初步判定需救援者的活动范围，所述定位信息单元能够将来自无人机、救援中心的数据进行综合处理，获取无人机的经纬度信息输出给数据处理单元；所述数据处理单元包括路径跟踪算法模块和运动控制算法模块，所述路径跟踪算法模块将计算出无人机与预设路径之间的偏差，并将偏差输出给运动控制算法模块，所述运动控制算法模块根据无人机与预设路径之间的偏差得出控制命令，并将控制命令传输给无人机的运动轨迹，进而得到精准的信息控制无人机的航行方向，所述图像识别模块的实现方法包括获取待识别地形图像，对所述待识别地形图像进行图像增强、去噪、平滑、锐化预处理；提取所述待识别地形图像的特征向量，将待识别边坡图像分别与遥感参考图像进行特征向量进行匹配度分析，若待识别地形图像与遥感图像的特征向量相匹配的数量大于或等于预定阈值，则判定该待识别地形图像对应的边坡为该需救援者的运动轨迹；若待识别地形图像与遥感参考图像的SIFT特征向量相匹配的数量都小于预定阈值，则判定该待识别地形图像对出现需救援者概率低，所述预定阈值是单位面积的图像相对于遥感图像数据的图像内地形改变量大于20％。

2.一种存储装置，其中存储有多条程序，其特征在于，所述程序适于由处理器加载并执行以实现权利要求1所述的基于混合网络系统的复杂地形无人机协同搜救系统。

3.一种处理装置，包括处理器，适于执行各条程序；以及存储装置，适于存储多条程序；其特征在于，所述程序适于由处理器加载并执行以实现：权利要求1所述的基于混合网络系统的复杂地形无人机协同搜救系统方法。