[发明专利]一种调整介质承载组件的方法和装置

说明书

本发明实施例提供了一种调整介质承载组件的方法和装置，包括：获取介质承载组件下移的单位空载耗时；当介质承载组件上存在介质时，检测介质的介质张数；根据单位空载耗时和介质张数，计算介质承载组件下移预设位移量的下移时长；按照下移时长，控制介质承载组件下移。本发明实施例通过介质承载组件的单位空载耗时和介质承载组件上存在的介质张数，计算介质承载组件的下移时长，以根据下移时长下移介质承载组件，从而使得介质承载组件每次下移的位移量保持一致，避免介质承载组件因每次下移位移量不固定导致介质在容器内的飘落形态不固定，进而避免了介质因飘落形态不固定导致的收纳混乱的情况。

技术领域

本发明涉及移动控制技术领域，特别是涉及一种调整介质承载组件的方 法和一种调整介质承载组件的装置。

背景技术

如图1所示，在现有技术中，容器收取介质时，收纳组件101通过高速 转动将介质带入容器，介质在进入容器后会掉落至介质承载组件102上。随 着介质承载组件102上的介质越来越多，传动机构103会带动介质承载组件逐渐下移，为后续的介质提供空间；同时通过位置检测组件104实时获取介 质承载组件102的位置，以控制介质承载组件102的下移。

然而，若介质承载组件102每次移动量不固定，则介质在容器内的飘落 形态不固定，介质飘落形态不固定极易出现介质收纳混乱的情况。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至 少部分地解决上述问题的一种调整介质承载组件的方法和相应的一种调整 介质承载组件的装置，通过FPGA的运算与控制技术，解决了介质在容器内 的飘落形态不固定导致介质飘落形态不固定极易出现介质收纳混乱的问题。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种调整介质承载组件的方 法，包括：

获取预设介质承载组件下移的单位空载耗时；

当所述介质承载组件上存在介质时，检测所述介质的介质张数；

根据所述单位空载耗时和所述介质张数，计算所述介质承载组件下移预 设位移量的下移时长；

按照所述下移时长，控制所述介质承载组件下移。

可选地，所述获取所述介质承载组件下移的单位空载耗时的步骤，包括：

当所述介质承载组件空载下移时，确定预设起始位检测组件生成起始遮 挡信号的起始时间点；

确定预设终止位检测组件生成终止遮挡信号的终止时间点；

计算所述起始时间点和所述终止时间点之间的相对时长；

计算所述介质承载组件在所述起始位和所述终止位之间的相对位移量；

采用所述相对位移量和所述相对时长，计算所述介质承载组件下移的单 位空载耗时。

可选地，所述下移时长包括第一下移时长；所述根据所述单位空载耗时 和所述介质张数，计算所述介质承载组件下移预设位移量的下移时长的步 骤，包括：

判断所述单位空载耗时与所述介质张数的比值是否小于预设阈值；

若所述单位空载耗时与所述介质张数的比值小于所述预设阈值，则采用 所述单位空载耗时，计算所述介质承载组件下移预设位移量的第一下移时 长。

可选地，所述下移时长还包括第二下移时长；所述根据所述单位空载耗 时和所述介质张数，计算所述介质承载组件下移预设位移量的下移时长的步 骤，还包括：

若所述单位空载耗时与所述介质张数的比值大于所述预设阈值，则采用 所述单位空载耗时和所述介质张数，计算所述介质承载组件下移预设位移量 的第二下移时长。

本发明实施例还公开了一种调整介质承载组件的装置，包括：