[发明专利]四旋翼飞鹰并联机器人

权利要求书

1.四旋翼飞鹰并联机器人，其特征在于：所述机器人包括并联机构、四旋翼机构、鹰爪机构和驾驶舱；所述并联机构包括机座、动台和三个驱动杆，所述机座呈箱体形，所述机座外端设有四个圆周均布的垂直通孔和四个圆周均布的相切圆周的立板，所述立板中部设有正交垂直通孔的水平通孔，所述机座下端设有下通孔，所述动台下表面设有两个平行的凸台和四个连接板，所述连接板底部均设有平行的通孔；所述三个驱动杆在机座和动台之间圆周均布，且所述驱动杆的一端与机座球副联接，所述驱动杆的另一端与动台转动副联接；

所述四旋翼机构包括驱动器、立轴、四个横轴和四个旋翼组；所述立轴两端分别设有同轴大锥齿轮和键孔；所述横轴两端分别设有同轴外锥齿轮和内锥齿轮，所述横轴与立板的水平通孔转动副联接；所述旋翼组包括同轴主轴、伞齿轮和双层多桨叶组，所述双层多桨叶组由圆柱和两层圆周均布的桨叶构成一体，且每个桨叶根部与圆柱垂直固连；所述驱动器与机座下面固连，驱动器的驱动轴与立轴的键孔同轴连接，所述立轴与机座的下通孔转动副联接，所述立轴的大锥齿轮同时与四个横轴的内锥齿轮啮合；所述旋翼组的主轴与机座的垂直通孔转动副联接，所述旋翼组的双层多桨叶组位于机座的上端，所述旋翼组的伞齿轮与横轴的外锥齿轮啮合；

所述鹰爪机构包括丝杠电机、丝母套、支座和两个抓斗；所述抓斗上、中部设有两个相互平行的通孔，所述抓斗的下部为弧形斗；所述支座上设有相互垂直的两个通孔，所述丝母套两端分别设有同轴开口丝母孔和正交丝母孔的通孔；两抓斗的中部通孔分别与动台下面连接板底部的两个平行通孔用销轴转动联接，两抓斗的上部通孔分别与丝母套的通孔和支座垂直通孔用销轴转动联接；所述丝杠电机与支座固连，丝杠电机的丝杠穿过支座的水平通孔与丝母套的丝母孔螺旋传动联接；

所述两抓斗张开时，两抓斗上端与动台下表面凸台接触，丝杠电机与丝母套螺纹自锁，鹰爪机构变成结构，两抓斗稳定支撑于地面。