[发明专利]黏附脱附机构及其转移目标件的方法

权利要求书

1.一种黏附脱附机构，其特征在于，包括：

底座；

定位脱附组件，所述定位脱附组件连接在所述底座上，所述定位脱附组件包括至少两个定位块，每个所述定位块具有适于压在目标件上的定位面，相邻的两个所述定位块之间形成移动间隙；

黏附组件，所述黏附组件包括黏附杆和黏附件，所述黏附件适于黏附所述目标件，所述黏附杆的一端连接有所述黏附件，所述黏附杆带有所述黏附件的一端伸入所述移动间隙中，所述黏附杆可相对于所述定位块移动，以使所述黏附件从所述移动间隙伸向所述目标件以黏附，或使所述黏附件缩回所述移动间隙以脱附。

2.根据权利要求1所述的黏附脱附机构，其特征在于，所述定位脱附组件包括三个定位块，每个所述定位块的所述定位面位于同一平面上，或每个所述定位块的所述定位面与所述目标件接触的切面位于同一平面上。

3.根据权利要求1所述的黏附脱附机构，其特征在于，所述底座包括底板，所述底板与所述定位块间隔设置，所述底板正对所述移动间隙设有导向通槽，所述黏附杆从所述导向通槽伸入所述移动间隙中。

4.根据权利要求3所述的黏附脱附机构，其特征在于，还包括：

限位组件，所述限位组件连接在所述底板和所述定位块之间，以限制所述底板和所述定位块之间的最远距离；

第一导向件，所述第一导向件包括第一导向孔、复位件和导向杆，所述复位件套在所述导向杆上以使所述定位块朝向远离所述底板的方向移动，所述第一导向孔和所述导向杆中的一个设置在所述底板上，所述第一导向孔和所述导向杆中的另一个设置在所述定位块上。

5.根据权利要求4所述的黏附脱附机构，其特征在于，所述限位组件包括限位柱、限位孔、末端限位件，所述底板朝向所述定位块的一侧向下延伸形成所述限位柱，每个所述定位块设有沿着厚度方向贯通的所述限位孔，所述限位柱的一端穿入所述限位孔中，且所述限位柱的端部设有所述末端限位件，以使所述限位柱的部分保持在所述限位孔中。

6.根据权利要求5所述的黏附脱附机构，其特征在于，所述限位孔包括相连通的第一柱形限位孔和第二柱形限位孔，所述第一柱形限位孔的直径小于所述第二柱形限位孔的直径，所述限位柱与所述第一柱形限位孔滑动配合，所述末端限位件设在所述第二柱形限位孔中。

7.根据权利要求5所述的黏附脱附机构，其特征在于，所述限位组件还包括：限位杆和首端限位件，所述限位柱沿轴向设有贯通的过孔，所述限位杆的两端分别从所述过孔中伸出，所述限位杆的两端分别连接所述首端限位件和所述末端限位件。

8.根据权利要求3所述的黏附脱附机构，其特征在于，还包括：

驱动机构，所述驱动机构连接在所述底座上，所述驱动机构的输出端连接所述黏附杆远离所述黏附件的一端，所述驱动机构带动所述黏附组件相对于所述定位块上下移动；所述黏附件的宽度小于所述移动间隙的宽度。

9.根据权利要求8所述的黏附脱附机构，其特征在于，还包括：第二导向件，所述第二导向件包括滑动配合的滑轨和滑块，

所述底座还包括侧板和顶板，所述底板和所述顶板水平设置，所述侧板竖直设置且连接在所述顶板和所述底板之间，所述侧板沿高度方向设有所述滑轨，所述黏附杆连接所述滑块，所述顶板上设有所述驱动机构，所述驱动机构为驱动电机或电动缸。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的黏附脱附机构，其特征在于，所述黏附组件还包括缓冲连接件，所述缓冲连接件设在所述黏附杆的一端，所述缓冲连接件上设有一个或多个所述黏附件；所述缓冲连接件为硬质海绵或橡胶垫。

11.一种黏附脱附机构转移目标件的方法，其特征在于，

所述黏附脱附机构为根据权利要求1-10中任一项所述的黏附脱附机构，包括以下步骤：

S1、定位接触：所述定位块与所述目标件接触并将所述目标件压紧，且所述定位块压在所述目标件上，所述黏附件位于所述移动间隙中，且所述黏附件的黏附面高于所述定位面；

S2、黏附：所述黏附杆带动所述黏附件从所述移动间隙伸向所述目标件，所述黏附件黏附所述目标件；

S3、脱附：所述黏附件带动所述目标件转移到位后，所述定位块与所述目标件接触并将所述目标件再次压紧，所述黏附杆带动所述黏附件缩回至所述移动间隙并脱离所述目标件。