[发明专利]一种用于轴类产品装配的六自由度调姿平台

说明书

本发明提供了一种用于轴类产品装配的六自由度调姿平台，包括全向转运车、X轴移动机构、一号Y轴移动机构、二号Y轴移动机构、一号竖直移动机构、二号竖直移动机构、一号旋转机构和二号旋转机构，X轴移动机构固定安装在全向转运车上侧，一号Y轴移动机构固定安装至X轴移动机构的一号X轴移动台，二号Y轴移动机构固定安装至X轴移动机构的二号X轴移动台，一号旋转机构通过一号竖直移动机构固定安装至一号Y轴移动机构，二号旋转机构通过二号竖直移动机构固定安装至二号Y轴移动机构。本发明能够实现对部件的自动转运和精准装配，能够实现六个自由度自动控制调节和手动微调控制，与现有技术相比，在装配效率和装配精度上有很大提高。

技术领域

本发明属于对接装配平台领域，尤其是涉及一种用于轴类产品装配的六自由度调姿平台。

背景技术

大直径轴类零件的装配过程中，主要采用天车吊装，通过人工手动对接装配，装配过程不仅精度低，而且效率低下，因此急需采用自动化的对接装配技术，对整个装配过程实现控制，提高装配精度和装配效率。根据检索，专利CN 108098710的专利公开看一种无轨转运平台，该专利通过转运平台实现大范围内的转移，转运平台上设置的两组调姿机构对圆型部件进行位姿的调整，实现六个自由度的调整，其不足之处在于：1.部件重心与转运平台重心偏距较大时，会对转运平台产生较大的偏载力矩，影响装配的精度，降低装配效率，同时对转运平台产生破坏；2.在较大范围内移运时，转运平台无法满足转运过程中有坡度的要求；3.在适应不同直径部件对接装配时，需要手动更换工装，增加准备工作的时间，且同一轴类零件不同位置直径不一时，需要更换不同工装，整个装配效率降低；4.调姿机构的竖直升降高度有限，无法适应不同高度部件的装配对接；5.安装直径较大部件时，工装底座的两组支点位置不变，且随直径的增大，两支点与部件轴线之间的夹角越小，重心偏高，装配稳定性变差；6.在沿部件轴线移动方向手动移动时，采用人工直接推动的方式，精度较差，且两组调姿机构无法实现联动和各自单独移动，降低效率；7.消隙滚转机构中齿条采用圆弧状，导轨采用圆弧状，直接承受部件的重力作用，发生微小变形对整个微调精度的影响较大；造成整体装配效率不高。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种用于轴类产品装配的六自由度调姿平台，在轴类零件的装配过程中，能够实现对部件的自动转运和精准装配，能够实现三个方向的自动控制调节和手动微调控制，与现有技术相比，在装配效率和装配精度上有很大的提高。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种用于轴类产品装配的六自由度调姿平台，包括全向转运车、X轴移动机构、一号Y轴移动机构、二号Y轴移动机构、一号竖直移动机构、二号竖直移动机构、一号旋转机构和二号旋转机构，X轴移动机构固定安装在全向转运车上侧，一号Y轴移动机构固定安装至X轴移动机构的一号X轴移动台，二号Y轴移动机构固定安装至X轴移动机构的二号X轴移动台，一号旋转机构通过一号竖直移动机构固定安装至一号Y轴移动机构，二号旋转机构通过二号竖直移动机构固定安装至二号Y轴移动机构。

进一步的，全向转运车包括车架体、控制组件、麦克纳姆轮、弹簧悬挂、支撑板、升降系统和驱动电机，控制组件固定安装至车架体底部中心处，四个麦克纳姆轮分别通过四个弹簧悬挂连接至车架体的四角，每个麦克纳姆轮均连接至驱动电机的输出端，麦克纳姆轮和驱动电机一一对应，车架体底部两端分别设有两个升降系统，每两个升降系统安装在两个麦克纳姆轮内侧，每个升降系统的输出端均设有一个支撑板，控制组件包括电池和PLC。