[发明专利]特征点匹配方法及装置、设备、存储介质

权利要求书

1.一种特征点匹配方法，其特征在于，所述方法应用于分布式计算架构中的管理节点，所述方法包括：

发送控制指令给所述分布式计算架构中的多个执行节点，所述控制指令用于指示所述多个执行节点对各自的图像子集中的多张图像进行特征点匹配；

接收每一所述执行节点发送的匹配结果；

将接收的所述匹配结果进行汇总，得到匹配结果集合；其中，所述匹配结果集合用于模型重建。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令，用于：

控制所述多个执行节点对各自的图像子集中的每一图像进行特征点提取，得到对应图像的特征点集合，以使所述执行节点将第i张图像的特征点集合与N张图像的特征点集合进行匹配，从而将得到的每两张图像的匹配点数与图像标识作为匹配结果，发送给所述管理节点；

其中，所述第i张图像为所述图像子集中的任一图像；所述N张图像为所述图像子集中与所述第i张图像在拍摄时间上连续的图像，N为大于或等于1的整数。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制指令，用于控制所述多个执行节点通过预先训练的视觉词典，对各自的图像子集中的每一图像进行处理，生成图像单词表，所述图像单词表的表项包括对应图像的单词向量；相应地，所述方法还包括：

接收每一所述执行节点发送的图像单词表；

对每一所述执行节点发送的图像单词表进行汇总，得到单词总表；

将所述单词总表发送给每一所述执行节点，以使每一所述执行节点将各自的图像子集中的第i张图像与所述单词总表记录的图像进行单词向量匹配，得到与所述第i张图像相匹配的目标图像，从而将图像子集中每一图像与对应的目标图像的匹配点数和图像标识作为匹配结果，发送给所述管理节点；

其中，所述第i张图像为所述图像子集中的任一图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对每一所述执行节点发送的图像单词表进行汇总，得到单词总表，包括：

将每一所述执行节点发送的图像单词表发送给汇总节点，以使所述汇总节点对接收的图像单词表进行汇总，从而得到所述单词总表；

接收所述汇总节点发送的单词总表。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，在发送所述控制指令之前，所述方法还包括：

获取每一所述执行节点的配置参数，所述配置参数用于表征对应节点处理图像数量的能力；

根据每一所述配置参数，对图像集合进行拆分，得到多个图像子集；

将每一所述图像子集发送给对应的执行节点。

6.一种特征点匹配方法，其特征在于，所述方法应用于分布式计算架构中的多个执行节点的任一节点，所述方法包括：

接收所述分布式计算架构中的管理节点发送的控制指令，所述控制指令用于指示所述执行节点对对应的图像子集中的多张图像进行特征点匹配；

根据所述控制指令，对所述图像子集中的多张图像进行特征点匹配，得到匹配结果；其中，所述图像子集为图像集合的多个图像子集中的一个子集；

将所述匹配结果发送给所述分布式计算架构中的管理节点，以使所述管理节点将每一所述执行节点发送的匹配结果进行汇总，从而得到匹配结果集合；

其中，所述匹配结果集合用于模型重建。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对对应的图像子集中的多张图像进行特征点匹配，得到匹配结果，包括：

对所述图像子集中的每一图像进行特征点提取，得到对应图像的特征点集合；

将第i张图像的特征点集合与N张图像的特征点集合进行匹配，得到每两张图像的匹配点数与图像标识；其中，所述第i张图像为所述图像子集中的任一图像；所述N张图像为所述图像子集中与所述第i张图像在拍摄时间上连续的图像，N为大于或等于1的整数；

将得到的每两张图像的匹配点数与图像标识作为匹配结果，发送给所述管理节点。