[发明专利]一种捞渣机器人捞渣路径规划方法

权利要求书

1.一种捞渣机器人捞渣路径规划方法，其特征在于包含以下步骤：对锌锅内的捞渣工作区域沿锅沿长边方向行程等间距划分成四个区域，从左向右依次为扒渣一区、捞渣一区、捞渣二区和扒渣二区；

①扒渣一区扒渣作业：平行于锅沿长边且临近长边一定距离，从锅沿左侧短边开始向右进行第一行程的扒渣作业，然后沿着锅沿左侧短边等间距不断重复第一行程的扒渣操作步骤，直到捞渣斗扒渣作业到达设备区域长边完成最后一次扒渣行程作业结束；

②捞渣一区捞渣作业：平行于锅沿长边且临近长边一定距离，从扒渣一区右侧开始向右进行第一行程的捞渣作业，然后沿着扒渣一区右侧等间距不断重复第一行程的捞渣操作步骤，直到捞渣斗捞渣作业到达设备区域长边完成最后一次捞渣行程作业结束；

③扒渣二区扒渣作业：平行于锅沿长边且临近长边一定距离，从锅沿右侧短边开始向左进行第一行程的扒渣作业，然后沿着锅沿右侧短边等间距不断重复第一行程的扒渣操作步骤，直到捞渣斗扒渣作业到达设备区域长边完成最后一次扒渣行程作业结束；

④捞渣二区捞渣作业：平行于锅沿长边且临近长边一定距离，从扒渣二区左侧开始向左进行第一行程的捞渣作业，然后沿着扒渣二区左侧等间距不断重复第一行程的捞渣操作步骤，直到捞渣斗捞渣作业到达设备区域长边完成最后一次捞渣行程作业结束。

2.根据权利要求1所述的一种捞渣机器人捞渣路径规划方法，其特征在于：所述捞渣工作区域是由设备区域长边（1）、锅沿左侧短边（2）、锅沿长边（4）与锅沿右侧短边（3）首尾相连组成的矩形区域。

3.根据权利要求1所述的一种捞渣机器人捞渣路径规划方法，其特征在于： 所述行程等间距是根据捞渣斗的外形尺寸与现场调试经验综合验算得出。