[发明专利]电机控制方法、电机控制装置、电机装置和衣物处理装置

权利要求书

1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：

开启观测器以输出估算速度，开启速度闭环控制以根据速度指令值与所述估算速度的差值输出电流指令值；

开启电流闭环控制以根据所述电流指令值与电流检测值的差值输出电压指令值；

根据所述电压指令值控制所述电机启动；

所述观测器获取所述估算速度，具体包括：

根据反电动势和补偿系数，计算所述估算速度；

根据补偿系数初始值和上一个采样周期的估算速度，计算所述补偿系数；

获取α轴反电动势观测值和β轴反电动势观测值，并根据所述α轴反电动势观测值和所述β轴反电动势观测值计算所述反电动势；或

将q轴反电动势观测值作为所述反电动势；

根据所述反电动势、所述补偿系数与所述估算速度的关系计算所述估算速度，计算公式为speedLpf = E/Ke；

其中，speedLpf为所述估算速度，E为所述反电动势，Ke为所述补偿系数，Ke=Ke0+K×speedLpf(n-1)，Ke0为补偿系数初始值，speedLpf(n-1)为上个采样计算周期的速度与角度观测器的估算速度；

估算速度speedLpf是由所述观测器计算得到的速度值speed经过低通滤波器滤波后的值，滤波器系数为K。

2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，在所述开启观测器以输出估算速度之前，还包括：

获取所述速度指令值的初始值。

3.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述电压指令值控制所述电机启动，具体包括：

根据所述电压指令值控制所述电机启动，直至所述估算速度处于速度阈值范围。

4.一种电机控制装置，其特征在于，包括：

存储器，所述存储器存储有计算机程序；

控制器，所述控制器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3中任一项所述的电机控制方法。

5.一种电机装置，其特征在于，包括：

如权利要求4所述的电机控制装置。

6.一种衣物处理装置，其特征在于，包括：

电机；

存储器，所述存储器存储有计算机程序；

控制器，所述控制器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3中任一项所述的电机控制方法。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的电机控制方法。