[发明专利]一种焊疤打磨设备和焊疤打磨方法

说明书

本发明公开了一种焊疤打磨设备和焊疤打磨方法，该设备包括：多关节机械手；设置在多关节机械手上的用于打磨目标工件的打磨头装置；以及设置在打磨头装置上的用于获取目标工件的3D形态信息的3D扫描装置；多关节机械手通过预设运动轨迹对目标工件进行3D形态信息采集，根据3D形态信息以得到多关节机械手的轨迹位姿以及所述打磨头装置的打磨位姿，多关节机械手运载打磨头装置按照轨迹位姿对目标工件进行打磨。本发明中的焊疤打磨设备通过采集目标工件3D形态信息，以准确定位测量产品，并反馈给多关节机械手控制打磨头装置进行打磨，以达到稳定、高效的自动化打磨，避免了人工进行打磨，从而有利于打磨品质的控制，并能够提高工作效率。

技术领域

本发明涉及焊疤打磨技术领域，尤其涉及的是一种焊疤打磨设备和焊疤打磨方法。

背景技术

金属材料广泛使用焊接工艺进行拼接，焊接后会在焊缝处产生焊疤，由于焊接过程中焊枪的角度和深度，以及焊枪电流电压的变化都会造成焊疤形态的变化。为利于后期工艺的处理，例如：上漆，电镀等，焊后处理均需要对焊疤的形态进行规整化。当前焊疤的规整处理基本都依靠焊后打磨，将焊疤打磨成规整形态。传统的焊疤打磨主要是通过人工手持打磨机，通过人手来控制打磨机的打磨头的打磨轨迹，达到打磨焊疤的目的。在打磨过程中人工会边观察边打磨，往往通过多次打磨和观察使焊疤达到规整的要求。然而打磨的过程不仅消耗体力较大，且人工打磨的效果很大程度上是依赖作业人员的技术和经验，使得焊疤打磨的轨迹深度不稳定，而且打磨的效率低，从而导致打磨品质较差、工作效率较低。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种焊疤打磨设备和焊疤打磨方法，以解决传统焊疤打磨消耗体力较大以及打磨品质较差、工作效率较低的问题。

本发明的技术方案如下：

一种焊疤打磨设备，该设备包括：

多关节机械手；

设置在所述多关节机械手上的用于打磨目标工件的打磨头装置；以及

设置在所述打磨头装置上的用于获取所述目标工件的3D形态信息的3D扫描装置；

所述多关节机械手通过预设运动轨迹对所述目标工件进行3D形态信息采集，根据所述3D形态信息以得到所述多关节机械手的轨迹位姿以及所述打磨头装置的打磨参数，并根据获取的打磨参数得到所述打磨装置的打磨位姿，所述多关节机械手运载所述打磨头装置按照所述轨迹位姿对所述目标工件进行打磨；

当一次打磨完成后，所述多关节机械手再次采集所述目标工件的3D形态信息，以检测打磨后的焊疤是否满足打磨规整要求，若不满足，则根据再次获取的所述目标工件的3D形态信息调整所述多关节机械手的轨迹位姿以及所述打磨头的打磨位姿，并进行下一次打磨操作。

本发明的进一步设置，所述打磨头装置包括打磨头和连接板，所述打磨头设置在所述连接板上，所述连接板与所述多关节机械手连接。

本发明的进一步设置，所述3D扫描装置包括3D传感器和防护组件，所述3D传感器设置在所述防护组件上，所述防护组件设置在所述连接板上。

本发明的进一步设置，所述连接板包括第一连接部和第二连接部，所述第一连接部与所述第二连接部垂直设置；所述打磨头设置在所述第一连接部上，所述防护组件设置在所述第二连接部上。

本发明的进一步设置，所述防护组件包括：

外壳，所述外壳底部设置有开口；

防护开关门，所述防护开关门设置在所述开口处并与所述外壳滑移连接；

气缸结构，所述气缸结构设设置在所述外壳两侧并与所述防护开关门连接。