[发明专利]一种图像成像抖动补偿方法、系统及设备

权利要求书

1.一种图像成像抖动补偿方法，其特征在于，包括：

获取目标物体的运动图像，计算帧间间隔时间内所述目标物体的图像位移量；

获取帧间间隔时间内图像获取装置的抖动加速度数据，并计算出对应的抖动位移量；

根据所述图像位移量和所述抖动位移量计算所述目标物体的修正数据，并进一步地求出对应的修正坐标；

所述根据所述图像位移量和所述抖动位移量得到所述目标物体的修正数据，具体包括：

根据图像坐标系与像素坐标系的比例关系将所述抖动位移量的图像坐标转换为像素坐标，得到对应的抖动像素位移，其转换公式如下，

u＝Q1*x+u₀，v＝Q2*y+v₀

其中，u、v分别为所述像素坐标系的横、纵坐标，x、y分别为所述图像坐标系的横、纵坐标，Q1、Q2分别代表所述像素坐标系与所述图像坐标系的长、宽比例，u₀、v₀分别为所述像素坐标系原点与所述图像坐标系原点的横坐标之差、纵坐标之差；为抖动像素位移，分别表示在帧间间隔时间内图像获取装置在x、y方向的抖动位移；

根据所述图像位移量与所述抖动像素位移计算所述目标物体的修正数据，其计算公式如下，

其中，为图像位移量，为抖动像素位移，为修正数据。

2.如权利要求1所述的一种图像成像抖动补偿方法，其特征在于，所述计算帧间间隔时间内所述目标物体的图像位移量，具体包括：

建立像素坐标系，分别获取上一帧运动图像与当前帧运动图像中所述目标物体的亮度值，并计算出帧间间隔时间内对应的图像光流速度向量；

根据所述图像光流速度向量计算对应的图像位移量。

3.如权利要求2所述的一种图像成像抖动补偿方法，其特征在于，所述计算出对应的抖动位移量，具体包括：

建立图像坐标系以及与其平行的传感器坐标系；采集帧间间隔时间内图像获取装置的抖动加速度数据；

以所述抖动加速度数据为基础依次求出对应的抖动速度和抖动位移量。

4.如权利要求3所述的一种图像成像抖动补偿方法，其特征在于，所述求出对应的修正坐标，具体为：

获取所述上一帧运动图像中所述目标物体在所述图像坐标系中的初始坐标；根据所述初始坐标与所述修正数据计算所述目标物体的修正坐标。

5.如权利要求4所述的一种图像成像抖动补偿方法，其特征在于，

所述建立图像坐标系，具体为：

基于所述图像获取装置的几何中心建立图像坐标系，所述图像获取装置用于获取所述目标物体的运动图像；

所述建立传感器坐标系，具体为：

基于传感器模组的几何中心建立传感器坐标系，所述传感器模组用于获取所述抖动加速度数据。

6.如权利要求5所述的一种图像成像抖动补偿方法，其特征在于：所述传感器模组与所述图像获取装置平行安装。

7.一种图像成像抖动补偿系统，运行权利要求1～6中任意一项权利要求所述的一种图像成像抖动补偿方法，其特征在于：包括主控模块，以及分别与所述主控模块数据连接的图像获取装置和传感器模组；

所述图像获取装置用于采集目标物体的运动图像并发送至所述主控模块；

所述传感器模组用于采集所述图像获取装置的抖动加速度数据并发送至所述主控模块；

所述主控模块用于根据所述运动图像计算所述目标物体的图像位移量；还用于根据所述抖动加速度数据计算所述图像获取装置的抖动位移量；还用于根据所述图像位移量和所述抖动位移量得到所述目标物体的修正数据，并进一步地求出对应的修正坐标。