[发明专利]一种测量电机旋转精度的方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种测量电机旋转精度的方法，其特征在于，包括：

电机连接旋转轴带动图像采集设备在至少一个第一采样位置采集包含第一标定板的第一待处理图像；

所述电机连接所述旋转轴带动所述图像采集设备在与所述第一采样位置对应的至少一个第二采样位置采集包含所述第一标定板的第二待处理图像，其中，所述第二采样位置为所述旋转轴以所述第一采样位置为起点旋转一周后停止的位置；

基于所述第一待处理图像和所述第二待处理图像，计算所述第一采样位置和所述第二采样位置之间所述电机的偏转角度，并在所述偏转角度在预设范围内时确定所述电机的所述偏转角度合格。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述图像采集设备在至少一个所述第一采样位置采集第一待处理图像的步骤，和/或，在所述图像采集设备在至少一个所述第二采样位置采集所述第二待处理图像的步骤之前，所述方法进一步包括：

选取至少一个第三采样位置；

所述图像采集设备分别在至少一个所述第三采样位置上采集包含第二标定板的所述第三待处理图像；

提取所述第三待处理图像中的角点，并基于所述第三待处理图像中的角点的图像坐标，计算所述图像采集设备的相机内参和畸变参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述图像采集设备采集完成所述第一待处理图像，和/或，所述图像采集设备采集完成所述第二待处理图像后，所述方法进一步包括：

基于所述图像采集设备的所述相机内参和所述畸变参数，分别对所述第一待处理图像和所述第二待处理图像进行去畸变处理。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述第一采样位置和所述第二采样位置之间所述电机的偏转角度的步骤包括：

计算所述图像采集设备在所述第一采样位置时相对于所述第一标定板的第一旋转参数，以及，计算所述图像采集设备在所述第二采样位置时相对于所述第二标定板的第二旋转参数；

基于所述第一旋转参数和所述第二旋转参数，计算在所述第一采样位置的所述图像采集设备和在所述第二采样位置的所述图像采集设备之间相对姿态的第三旋转参数；

基于所述第三旋转参数，计算所述第一采样位置和所述第二采样位置之间所述电机的所述偏转角度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述分别计算所述图像采集设备在所述第一采样位置时相对于所述第一标定板的第一旋转参数，以及，所述图像采集设备在所述第二采样位置时相对于所述第一标定板的第二旋转参数的步骤包括：

在所述第一待处理图像中提取第一角点，以及，在所述第二待处理图像中提取第二角点；

获取所述第一角点在所述图像采集设备的图像坐标系下的第一像素坐标和第一三维坐标，以及所述第二角点在所述图像坐标系下的第二像素坐标和第二三维坐标；

基于所述相机内参，所述第一像素坐标和所述第一三维坐标，计算所述图像采集设备在所述第一采样位置时相对于所述第一标定板的第一旋转参数，以及，基于所述相机内参，所述第二像素坐标和所述第二三维坐标，计算所述图像采集设备在所述第二采样位置时相对于所述第一标定板的位置的第二旋转参数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述第一采样位置和所述第二采样位置之间所述电机的偏转角度的步骤和所述并在所述偏转角度在预设范围内时确定所述电机的所述偏转角度合格的步骤之间，所述方法进一步包括：

计算获取的预设个数的所述偏转角度的方差和均值，并判断所述方差、所述均值是否分别在对应的所述预设范围内，其中，所述预设范围包括方差预设范围和均值预设范围。