[发明专利]一种单向用力双位锁定的机械手的装置

权利要求书

1.一种单向用力双位锁定的机械手的装置，其特征在于：包括基座，所述基座前侧固定有滑套，所述滑套上下两侧均固定有手指滑轮支架，所述手指滑轮支架前侧安装有机械手指，所述机械手指的后侧设有手指滑槽，所述机械手指可沿该手指滑槽在手指滑轮支架上移动；所述机械手指上设有安装孔，所述安装孔上安装有手指转轴，所述手指转轴之间通过一连接件连接；所述连接件的后侧固定有推杆，所述推杆穿过滑套并与滑套另一侧的滑轮连接，所述滑轮安装在固定于基座上的滑道内，并可通过该滑轮在滑道内运行；所述推杆可沿滑套轴向往复运动；所述推杆在基座的部分安装有弹簧；所述滑道为首尾相接的“F”形循环轨道，其包括起点a、b段、c段、拐点d、拐点e、f段、拐点g、h段、i段以及下止点j，当对推杆施加外力F，所述推杆跟随滑轮从起点a出发，经过b段和c段，达到拐点d后无法运行，此时撤消外力F，滑轮回弹至拐点e后，滑轮停止运动，机械手指完成夹紧动作；继续施加外力F，滑轮经f段到达拐点g后无法运动，再次撤消外力F后，滑轮经h段和i段回到下止点j，然后回位至起点a，此时机械手指打开。

2.根据权利要求1所述的单向用力双位锁定的机械手的装置，其特征在于：所述推杆包括主推杆和连杆，所述主推杆与连杆固定连接，所述主推杆可在滑套内往复运动，所述连杆上安装有弹簧。

3.根据权利要求2所述的单向用力双位锁定的机械手的装置，其特征在于：所述主推杆的尾部固定有限位块。

4.根据权利要求3所述的单向用力双位锁定的机械手的装置，其特征在于：所述连杆具有连杆为刚性或弹性材料制成。

5.根据权利要求4所述的单向用力双位锁定的机械手的装置，其特征在于：所述连杆上安装有挡块，所述弹簧安装在限位块与挡块之间。

6.根据权利要求2所述的单向用力双位锁定的机械手的装置，其特征在于：所述连杆为两段铰轴连接的非弹性杆。

7.根据权利要求2至6任一所述的单向用力双位锁定的机械手的装置，其特征在于：所述滑轮有两个，且镜像对称的位于连杆的两侧。

8.根据权利要求1所述的单向用力双位锁定的机械手的装置，其特征在于：所述手指滑槽为“L”型。