[发明专利]一种登机桥对接舱门的轮位控制方法

权利要求书

1.一种登机桥对接舱门的轮位控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、通过采集登机桥桥头两侧与飞机机身的距离，来调整桥头位置使得桥头两侧与飞机机身的距离相等，即登机桥与飞机机身平行；

S2、通过在登机桥桥头采集飞机舱门的信息，获得飞机舱门的中心位置D，定义在理想对接情况下，舱门应出现在登机桥桥头的位置为D，获取当前登机桥桥头位置D垂直投影到飞机机身上位置为D'，即线段DD'为当前登机桥与舱门在水平方向上的距离偏差，线段D'D为当前登机桥与飞机机身的距离；

S3、定义当前登机桥桥头中心点为H，登机桥与舱门对接后登机桥桥头中心位置为H'，与步骤S2中定义相对应的是，线段HH'与线段DD平行且相等，即∠DDD'即为桥头需要偏移的角度，将其定义为∠A；

S4、获取轮架中心点M到桥头中心点H的距离MH，同时获取桥身的长度PH，点P为登机桥的立柱位置，再获取当前的桥头角度∠B；可由登机桥自带的距离传感器和桥头角度传感器获得对应值；

S5、定义目标轮架中心点为M'，∠HMM'即为登机桥轮位的控制角度：

其中，HH'＝DD，∠O＝∠A+∠B，

S6、根据步骤S5获得的控制角度控制登机桥的轮位角度，驱动行走机构移动，直到实现登机桥与飞机舱位的对接。