[发明专利]一种助力行走及辅助支撑机构

权利要求书

1.一种助力行走及辅助支撑机构，其特征在于：它包括左腿、右腿、足部、腰部穿戴模块(1)和辅助支撑伸缩杆(2)，左腿和右腿结构相同，左腿和右腿上分别安装有足部(10)；

所述左腿和所述右腿分别包括髋关节连接件(3)、大腿支撑杆(4)、大腿绳驱动机构(5)、膝关节连接件(6)、小腿支撑杆(7)、小腿绳驱动机构(8)、踝关节连接件(9)和减震模块(12)，髋关节连接件(3)与腰部穿戴模块(1)连接；大腿支撑杆(4)与髋关节连接件(3)连接且二者能相对转动；

所述大腿绳驱动机构(5)包括弹簧(5-1)、活动座、第一电机(5-3)、第一滑轮组(5-4)和第一传动绳(5-6)；所述活动座包括内座(5-2-1)和外座(5-2-2)，内座(5-2-1)和外座(5-2-2)通过弹簧(5-1)连接，内座(5-2-1)固装在腰部穿戴模块(1)上，外座(5-2-2)与大腿支撑杆(4)转动连接，第一电机(5-3)安装在外座(5-2-2)上，第一滑轮组(5-4)安装在大腿支撑杆(4)的外侧面上，第一传动绳(5-6)的一端固定在第一电机(5-3)的输出轴轮槽上，第一传动绳(5-6)绕在第一滑轮组(5-4)上，第一传动绳(5-6)的另一端固定在大腿支撑杆(4)上的大腿连接点(5-5)处，所述大腿支撑杆(4)通过膝关节连接件(6)与所述小腿支撑杆(7)转动连接，大腿支撑杆(4)上还安装有大腿捆绑带(4-2)，小腿支撑杆(7)上还安装有小腿捆绑带(7-2)；

所述小腿绳驱动机构(8)包括第二电机(8-1)、第二滑轮组(8-2)和第二传动绳(8-3)；第二电机(8-1)安装在小腿支撑杆(7)的下部前侧，第二滑轮组(8-2)分布安装在大腿支撑杆(4)和小腿支撑杆(7)的外侧面上，第二传动绳(8-3)的一端固定在第二电机(8-1)的输出轴轮槽上，第二传动绳(8-3)的另一端固定在大腿连接点(5-5)处，第二传动绳(8-3)绕在第二滑轮组(8-2)上，小腿支撑杆(7)与踝关节连接件(9)连接且二者能相对转动；

所述辅助支撑伸缩杆(2)包括支撑杆(2-1)、第三电机(2-2)、螺杆(2-3)、外杆(2-4)和内杆(2-5)；支撑杆(2-1)包含竖杆和连接在竖杆顶端的横杆，所述竖杆下部安装把手(2-6)，第三电机(2-2)的输出轴连接螺杆(2-3)，第三电机(2-2)的外壳安装在支撑杆(2-1)的竖杆底端，外杆(2-4)和内杆(2-5)均呈管状且二者嵌套设置，内杆(2-5)的内管壁顶端加工有内螺纹，并与螺杆(2-3)的螺纹相配合，外杆(2-4)包覆第三电机(2-2)，外杆(2-4)的顶端与支撑杆(2-1)的竖杆底端固接，支撑杆(2-1)可拆卸连接在腰部穿戴模块(1)外壁上；所述足部(10)包括足底(10-1)、电动折叠轮组(10-2)和足部绑缚带(10-3)；足部绑缚带(10-3)安装在足底(10-1)上，电动折叠轮组(10-2)安装在足底(10-1)两侧；

所述减震模块(12)包括减震机构(12-1)和足部缓冲垫(12-2)，足部缓冲垫(12-2)安装在足底(10-1)上，所述减震机构(12-1)包括上支撑件(12-11)、连接件一(12-12)、弹簧减震器一(12-13)、连接件二(12-14)、弹簧减震器二(12-15)和下支撑件(12-16)；

所述踝关节连接件(9)包括踝关节球铰杆(9-3)、踝关节球头(9-2)和踝关节球型卡槽(9-1)；踝关节球铰杆(9-3)一端与踝关节球头(9-2)连接，踝关节球头(9-2)嵌入在踝关节球型卡槽(9-1)内形成球铰，踝关节球型卡槽(9-1)与小腿支撑杆(7)连接；

上支撑件(12-11)的上部与踝关节球铰杆(9-3)的下端连接，上支撑件(12-11)和下支撑件(12-16)之间布置有均与二者转动连接的连接件一(12-12)和连接件二(12-14)；下支撑件(12-16)分别与足底(10-1)和足部缓冲垫(12-2)固接，弹簧减震器一(12-13)的一端与连接件一(12-12)转动连接，弹簧减震器一(12-13)的另一端与下支撑件(12-16)转动连接，弹簧减震器二(12-15)的一端与上支撑件(12-11)转动连接，弹簧减震器二(12-15)的另一端与下支撑件(12-16)转动连接，所述大腿捆绑带(4-2)和所述小腿捆绑带(7-2)上分别安装有陀螺仪(11-2)，腰部穿戴模块(1)上安装有加速度传感器(11-1)。